【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，尤其涉及一种海岛水下机器人装置及其使用方法。
技术介绍
1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，海岛水下机器人也属于一种常用的水下机器人。
2、传统的海岛水下机器人姿态固定，不能根据使用情况进行调整，在下沉至水底时不能稳定的支撑水下机器人，所以现提出一种海岛水下机器人装置及其使用方法。
技术实现思路
1、基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种海岛水下机器人装置及其使用方法。
2、本专利技术提出的一种海岛水下机器人装置，包括船体，所述船体呈圆筒状结构，所述船体上设置有竖直方向的竖向推进组件，所述船体两侧均设置有浮筒组件，所述船体上设置有用于调整两个浮筒组件夹角的旋转调节组件，所述船体的一端设置有连接筒，且船体远离连接筒一端设置有尾盖，所述连接筒远离船体一端固定有透明罩；
3、所述旋转调节组件包括转动设置在连接筒外周面上的两个第一圆环，且两个所述第一圆环的外周面上均沿其径向设置有第一支撑臂，两个所述第一支撑臂呈对称分布，所述尾盖靠近船体一端为圆筒形，所述船体内侧设置有调节组件，所述调节组件包括固定在船体内侧的圆形隔板，且圆形隔板上同轴固定设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端穿过圆形
4、这里通过控制调节组件中的电动伸缩杆伸长，带动圆形柱沿船体的轴向移动，配合设置的第一螺旋槽和第二螺旋槽，以及两个第二圆环内的凸销，实现两个第二圆环往相反的方向旋转，从而实现两个第二支撑臂相互靠近或者远离，从而实现对两个浮筒组件夹角的调节。
5、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置,所述尾盖的内侧同轴设置有挡板，所述挡板上设置有条形凹槽，所述条形凹槽上设置有挡块，所述挡块上设置有与圆形柱相适配的插孔，所述条形凹槽固定有多楞杆，所述多楞杆与圆形柱同轴设置，所述圆形柱上同轴设置有多楞插孔，且多楞杆插设在多楞插孔内，所述多楞杆的外周面靠近圆形柱和条形凹槽内壁之间套设有弹簧。
6、本优选方案中，设置的多楞杆的作用，起到对圆形柱进行导向的作用，同时可以限制圆形柱发生旋转，对圆形柱进行支撑。
7、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述船体的两端均设置有缩口环，且两个缩口环分别与连接筒和尾盖固定连接。
8、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述竖向推进组件包括导流管，所述导流管包括竖直设置的竖管，所述竖管上端设置有呈对称分布的两个弧形管，两个弧形管连通竖管，所述船体的外周面设置有弧形管和竖管相适配的通孔，所述导流管与船体焊接固定，所述导流管内设置有第一叶轮推进器，所述竖管下端由船体下部穿出，且竖管下端设置有扩口部。
9、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述浮筒组件包括第一浮筒和第二浮筒，所述第一浮筒和第二浮筒之间固定设置有外转子无刷电机，且外转子无刷电机的外转子上固定有螺旋楞条，所述螺旋楞条套设在第二浮筒的外侧，所述第二支撑臂靠近第一支撑臂一侧设置有第二条形槽，且第一支撑臂靠近第二支撑臂一侧设置有第一条形槽，所述第一浮筒的侧壁沿其径向设置有第一活动条，且第二浮筒侧壁远离第一浮筒一端设置有沿其径向设置的第二活动条，所述第二活动条插设在第二条形槽内，所述第一活动条插设在第一条形槽内。
10、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述第一活动条和第二活动条上均设置有调节组件，所述调节组件包括铰接块，所述铰接块上同轴铰接有第一铰接臂和第二铰接臂，两个第一铰接臂分别与第一活动条和第二活动条侧壁铰接，两个所述铰接块之间设置有双向电动伸缩杆，且双向电动伸缩杆的两端分别与两个铰接块连接，两个所述第二铰接臂分别与第一条形槽和第二条形槽内壁铰接。
11、本优选方案中，这里第一活动条和第二活动条可以分别在第一条形槽和第二条形槽内滑动，当双向电动伸缩杆伸长时，配合设置的铰接块，实现第二铰接臂和第一铰接臂的夹角变大，推动浮筒组件往远离船体一侧的方向移动，配合设置的旋转调节组件，可以调整浮筒组件至船体下方，可以通过浮筒组件与水底支撑，实现在水底对船体进行支撑，配合浮筒组件和船体之间的间距可调，实现船体下沉到水底后被支撑的高度可调，并且配合设置的外转子无刷电机可以驱动螺旋楞条旋转，从而可以实现浮筒组件在水底行进，可以在水底调整船体的位置。
12、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述第二浮筒下部远离第一浮筒一端设置有过流孔，所述第二浮筒远离第一浮筒一端为开口结构，所述第二浮筒内侧远离第一浮筒位置处设置有第二叶轮推进器。
13、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述第二浮筒内侧靠近过流孔位置处设置有隔离板。
14、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种海岛水下机器人装置，所述连接筒内侧靠近透明罩一侧设置有摄像头支架，所述摄像头支架上固定设置有高清摄像头。
15、一种海岛水下机器人装置的使用方法，包括如下步骤：
16、s1：水面航行，通过控制电动伸缩杆工作，推动圆形柱移动，配合设置的第一螺旋槽和第二螺旋槽，结合凸销，实现两个第二圆环上的第二支撑臂相互远离，两个浮筒组件处于展开状态，可以对船体起的更好的支撑，控制第二叶轮推进器工作，可以提供水面航行的推进力，控制双向电动伸缩杆工作，配合第二铰接臂、铰接块和第一铰接臂，可以调整浮筒组件与船体之间的间距，达到不同的支撑效果；
17、s2：下潜沉底，控制竖向推进组件中的第一叶轮推进器工作，产生向水下的推进力，当需要着落水底时，控制控制电动伸缩杆工作，推动圆形柱移动，配合设置的第一螺旋槽和第二螺旋槽，结合凸销，实现两个第二圆环上的第二支撑臂相互靠近，两个浮筒组件处于靠拢状态，两个浮筒组件与水底接触，进行着底，控制浮筒组件中的外转子无刷电机工作，带动螺旋楞条旋转，实现在水底的行进，通过控制双向电动伸缩杆工作，调整浮筒组件和船体之间的间距，可以调整着落时船体的高度。
18、综上可知，本专利技术中的有益效果为：
19、通过设置的第二叶轮推进器可以提供水平方向的推进动力，配合两个浮筒组件上的第二叶轮推进器推进功率，即可实现船体方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种海岛水下机器人装置，包括船体（1），所述船体（1）呈圆筒状结构，其特征在于，所述船体（1）上设置有竖直方向的竖向推进组件（2），所述船体（1）两侧均设置有浮筒组件（7），所述船体（1）上设置有用于调整两个浮筒组件（7）夹角的旋转调节组件（6），所述船体（1）的一端设置有连接筒（5），且船体（1）远离连接筒（5）一端设置有尾盖（3），所述连接筒（5）远离船体（1）一端固定有透明罩（4）；
2.根据权利要求1所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述尾盖（3）的内侧同轴设置有挡板（607），所述挡板（607）上设置有条形凹槽（6071），所述条形凹槽（6071）上设置有挡块（6072），所述挡块（6072）上设置有与圆形柱（608）相适配的插孔，所述条形凹槽（6071）固定有多楞杆（6073），所述多楞杆（6073）与圆形柱（608）同轴设置，所述圆形柱（608）上同轴设置有多楞插孔，且多楞杆（6073）插设在多楞插孔内，所述多楞杆（6073）的外周面靠近圆形柱（608）和条形凹槽（6071）内壁之间套设有弹簧（606）。
3.根据权利要求2所述的
4.根据权利要求3所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述竖向推进组件（2）包括导流管（201），所述导流管（201）包括竖直设置的竖管（2011），所述竖管（2011）上端设置有呈对称分布的两个弧形管（2012），两个弧形管（2012）连通竖管（2011），所述船体（1）的外周面设置有弧形管（2012）和竖管（2011）相适配的通孔，所述导流管（201）与船体（1）焊接固定，所述导流管（201）内设置有第一叶轮推进器（202），所述竖管（2011）下端由船体（1）下部穿出，且竖管（2011）下端设置有扩口部（2013）。
5.根据权利要求4所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述浮筒组件（7）包括第一浮筒（702）和第二浮筒（707），所述第一浮筒（702）和第二浮筒（707）之间固定设置有外转子无刷电机（706），且外转子无刷电机（706）的外转子上固定有螺旋楞条（7061），所述螺旋楞条（7061）套设在第二浮筒（707）的外侧，所述第二支撑臂（603）靠近第一支撑臂（601）一侧设置有第二条形槽（6031），且第一支撑臂（601）靠近第二支撑臂（603）一侧设置有第一条形槽（6011），所述第一浮筒（702）的侧壁沿其径向设置有第一活动条（7021），且第二浮筒（707）侧壁远离第一浮筒（702）一端设置有沿其径向设置的第二活动条（7072），所述第二活动条（7072）插设在第二条形槽（6031）内，所述第一活动条（7021）插设在第一条形槽（6011）内。
6.根据权利要求5所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述第一活动条（7021）和第二活动条（7072）上均设置有调节组件，所述调节组件包括铰接块（705），所述铰接块（705）上同轴铰接有第一铰接臂（703）和第二铰接臂（704），两个第一铰接臂（703）分别与第一活动条（7021）和第二活动条（7072）侧壁铰接，两个所述铰接块（705）之间设置有双向电动伸缩杆（701），且双向电动伸缩杆（701）的两端分别与两个铰接块（705）连接，两个所述第二铰接臂（704）分别与第一条形槽（6011）和第二条形槽（6031）内壁铰接。
7.根据权利要求6所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述第二浮筒（707）下部远离第一浮筒（702）一端设置有过流孔（7071），所述第二浮筒（707）远离第一浮筒（702）一端为开口结构，所述第二浮筒（707）内侧远离第一浮筒（702）位置处设置有第二叶轮推进器（708）。
8.根据权利要求7所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述第二浮筒（707）内侧靠近过流孔（7071）位置处设置有隔离板。
9.根据权利要求8所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述连接筒（5）内侧靠近透明罩（4）一侧设置有摄像头支架，所述摄像头支架上固定设置有高清摄像头。
10.根据权利要求9所述的一种海岛水下机器人装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种海岛水下机器人装置，包括船体（1），所述船体（1）呈圆筒状结构，其特征在于，所述船体（1）上设置有竖直方向的竖向推进组件（2），所述船体（1）两侧均设置有浮筒组件（7），所述船体（1）上设置有用于调整两个浮筒组件（7）夹角的旋转调节组件（6），所述船体（1）的一端设置有连接筒（5），且船体（1）远离连接筒（5）一端设置有尾盖（3），所述连接筒（5）远离船体（1）一端固定有透明罩（4）；
2.根据权利要求1所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述尾盖（3）的内侧同轴设置有挡板（607），所述挡板（607）上设置有条形凹槽（6071），所述条形凹槽（6071）上设置有挡块（6072），所述挡块（6072）上设置有与圆形柱（608）相适配的插孔，所述条形凹槽（6071）固定有多楞杆（6073），所述多楞杆（6073）与圆形柱（608）同轴设置，所述圆形柱（608）上同轴设置有多楞插孔，且多楞杆（6073）插设在多楞插孔内，所述多楞杆（6073）的外周面靠近圆形柱（608）和条形凹槽（6071）内壁之间套设有弹簧（606）。
3.根据权利要求2所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述船体（1）的两端均设置有缩口环（101），且两个缩口环（101）分别与连接筒（5）和尾盖（3）固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述竖向推进组件（2）包括导流管（201），所述导流管（201）包括竖直设置的竖管（2011），所述竖管（2011）上端设置有呈对称分布的两个弧形管（2012），两个弧形管（2012）连通竖管（2011），所述船体（1）的外周面设置有弧形管（2012）和竖管（2011）相适配的通孔，所述导流管（201）与船体（1）焊接固定，所述导流管（201）内设置有第一叶轮推进器（202），所述竖管（2011）下端由船体（1）下部穿出，且竖管（2011）下端设置有扩口部（2013）。
5.根据权利要求4所述的一种海岛水下机器人装置，其特征在于，所述浮筒组件（7）包括第一浮筒（702）和第二浮筒（707），所述第一浮筒（702）和第二浮筒（707）...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳杰，王喜涛，刘晓晖，金鑫，周相君，陈璐，朱安成，
申请(专利权)人：中国科学院海洋研究所，
类型：发明
国别省市：
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