【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蛇形机器人，具体涉及一种拉线控制双球壳式蛇形机器人。
技术介绍
1、蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由多个蛇段模块串联而行成，各个模块之间通过关节进行连接，改变多个关节的角度即可实现弯曲、扭动和爬行等蛇体动作。超冗余自由度的灵活特性和细长形体结构能够在狭小的曲路空间中穿梭移动，攀爬、翻越各种障碍物，能够适应复杂的地形和环境，可执行多种作业任务。如探索和搜救、建筑和维护、医疗手术和军事侦察等，具有广泛的应用前景。
2、当前的蛇形机器人单个连接关节多采用单自由度的铰副或两自由度的十字垂直相交铰副，只能实现简单的二维空间运动，失去灵活性，致使机器人的控制算法复杂，不宜生成准确的运动轨迹。关节驱动多采用舵机减速器齿轮组等机构且置于关节内部，造成关节结构设计过于复杂，通过抬头动作实现越障功能时，过长的蛇段模块造成蛇体结构过大，造成驱动力略有不足。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮...
【技术保护点】
1.一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，其特征在于：它包括控制器和多个双球壳式球副关节；多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，双球壳式球副关节包括盖体固定座(1)、盖体(2)、内壳体(3)、外壳体(4)、滚动支撑件(5)、多个拉线驱动组件(7)和多个外部支撑件(6)；盖体固定座(1)固定安装在外壳体(4)上，盖体(2)固定安装在内壳体(3)上，内壳体(3)通过滚动支撑件(5)滚动连接设置在外壳体(4)内，多个拉线驱动组件(7)沿径向均布设置在内壳体(3)内，且每个...
【技术特征摘要】
1.一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，其特征在于：它包括控制器和多个双球壳式球副关节；多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，双球壳式球副关节包括盖体固定座(1)、盖体(2)、内壳体(3)、外壳体(4)、滚动支撑件(5)、多个拉线驱动组件(7)和多个外部支撑件(6)；盖体固定座(1)固定安装在外壳体(4)上，盖体(2)固定安装在内壳体(3)上，内壳体(3)通过滚动支撑件(5)滚动连接设置在外壳体(4)内，多个拉线驱动组件(7)沿径向均布设置在内壳体(3)内，且每个拉线驱动组件(7)的驱动端安装在盖体(2)的一个下端面，每个拉线驱动组件(7)的固定端安装在盖体固定座(1)的上端面，多个外部支撑件(6)沿径向均布固定安装在外壳体(4)的外圆面上，每个双球壳式球副关节的盖体(2)固定安装在相邻双球壳式球副关节的盖体固定座(1)上。
2.根据权利要求1所述一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，其特征在于：每个拉线驱动组件(7)包括三个驱动电机座(71)、三个驱动电机(72)、三个拉线(73)和三个拉线连接头(74)；三个驱动电机座(71)沿径向均布固定安装在盖体(2)的下端面，每个驱动电机座(71)上球副连接安装有一个驱动电机(72)，每个驱动电机(72)的驱动端与一个拉线(73)的一端固定连接，每个拉线(73)的另一端固定安装一个拉线连接头(74)，三个拉线连接头(74)沿径向均布固定安装在盖体固定座(1)的上端面。
3.根据权利要求2所述一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，其特征在于：驱动电机(72)为电动推杆电机，电动推杆电机的驱动端与拉线(73)的一端固定连接。
4.根据权利要求3所述一种拉...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁军，焦海坤，陈晓明，许德峰，黄周腾，邵玺文，耿艳秋，陈昂昂，周佳欣，
申请(专利权)人：吉林农业大学，
类型：发明
国别省市：
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