【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种夹持机构及机械手。
技术介绍
1、由于上下料机械手能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，目前已成为越来越多工厂的理想选择。目前在机床的生产过程中，针对外表面为圆周面的工件，为适应不同尺寸工件的夹持问题，cn113954124a公开了一种机械手末端抓料机构，该抓料机构通过三面共同构成夹紧工件的夹紧口，从而可抓取不同尺寸工件。但是该抓料机构存在如下问题：活塞杆的前端面大小固定，因此可抓取工件的尺寸范围相对较小。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种夹持机构及机械手，使其可抓取工件的尺寸范围更大。
2、第一方面，本专利技术提供一种夹持机构，包括：基座；定位件，呈t字形，与所述基座的前端可拆卸连接；夹紧机构，在所述基座的两侧分别设置有一个，且与所述基座滑动连接；以及第一驱动装置，设置在所述基座上，用于驱动所述夹紧机构靠近或远离所述定位件；其中，所述夹紧机构包括：安装座，内侧与所述基座滑动连接；夹板，倾斜设置在所述安装座的前端，且与所述安装座滑动连接；以及第二驱动装置，设置在所述安装座上，用于驱动所述夹板在所述安装座上来回滑动。
3、进一步地，所述第二驱动装置包括：齿条，与所述夹板固定连接；齿轮，被支撑在所述安装座上、且可绕自身轴线转动，与所述齿条啮合；以及第二电机，设置在所述安装座上，用于驱动所述齿轮转动。
4、进一步地，所述第二驱动装置还包括：蜗轮，与所
5、进一步地，所述夹紧机构还包括用于对所述夹板的外侧进行支撑的支撑机构。
6、进一步地，所述支撑机构包括：第一滑块，滑动设置在所述安装座的外侧；第一支撑杆，一端与所述夹板的外侧铰接，另一端与所述第一滑块铰接；卷筒，与所述齿轮同轴连接；以及拉绳，一端与所述第一滑块连接、另一端与所述卷筒连接。
7、进一步地，所述第一滑块包括：本体部，与所述安装座滑动连接；第一通孔，呈台阶状，贯穿所述本体部；以及阻挡部，位于所述第一通孔的大直径段中，与所述拉绳连接；所述支撑机构还包括设置在所述第一通孔的大直径段中的第一压簧，所述第一压簧的两端与所述本体部和所述阻挡部抵接。
8、进一步地，所述支撑机构包括：第二滑块，滑动设置在所述安装座的外侧；第二支撑杆，一端与所述夹板的外侧铰接，另一端与所述第二滑块铰接；棘齿条，滑动设置在所述安装座的外侧，且滑动方向与所述第二滑块的滑动方向相互垂直；棘爪，设置在所述第二滑块上，与所述棘齿条配合；第三滑块，设置在所述棘齿条的前端，具有第一斜面；驱动块，位于所述棘齿条的前端一侧，滑动设置在所述安装座的外侧，且滑动方向与所述第二滑块的滑动方向平行，具有与所述第一斜面相平行的第二斜面；弹性绳，前端与所述驱动块连接，后端与所述安装座连接；挡块，固定设置在所述弹性绳的后端；以及第二压簧，用于使所述棘齿条具有向所述棘爪靠近的趋势；
9、所述第二滑块向前滑动的过程中，可推动所述驱动块，从而所述驱动块推动所述棘齿条，并使得所述棘爪与所述棘齿条脱离配合；
10、所述第二滑块向后滑动的过程中，可推动所述挡块，从而使所述弹性绳对所述驱动块的牵拉力增大。
11、进一步地，所述第二滑块上设置有可让所述弹性绳穿过的第二通孔，所述第二通孔的直径小于所述挡块的直径。
12、进一步地，所述第三滑块上设置有第一平面，所述驱动块上设置有与所述第一平面平行的第二平面；当所述第一平面和所述第二平面贴合时，所述棘齿条和所述棘爪保持脱离状态。
13、第二方面，本专利技术还提供一种机械手，包括上述任一项所述的夹持机构。
14、本专利技术的有益效果：本专利技术提供的一种夹持机构及机械手，通过第二驱动装置改变夹板的位置，即使夹板伸出，可以扩大夹板的前端面的夹持范围，再根据情况适应性的换装不同类型的定位件来适配不同尺寸的工件，从而扩大了可抓取工件的尺寸范围。
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1.一种夹持机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的夹持机构，其特征在于，
10.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的夹持机构。
【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：林茂，蒋凯，
申请(专利权)人：重庆百润机电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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