【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种车辆质心侧偏角估计方法和装置。
技术介绍
1、在车辆稳定性控制中，横摆角速度和质心侧偏角是表征车辆稳定性的两个重要参数。其中，横摆角速度对于车辆稳定性的影响较为简单，而质心侧偏角对于车辆稳定性的影响较为复杂。由于车载传感器的测试水平和测试成本等条件的限制，要在车辆行驶过程中实现对质心侧偏角的实时准确的直接测量是非常困难的。
2、现有的采用直接积分法估计汽车的质心侧偏角的方法中，将有用的传感器信号还有噪声信号同时进行积分，积分误差会不断累积，估计精度往往不能达到要求，也无法实时准确的观测车辆在转向行驶过程中车辆质心侧偏角的变化情况，并对车辆稳定性状态做出准确的判别，从而导致车辆的稳定性控制较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆质心侧偏角估计方法和装置，以解决现有技术中无法实时准确的观测车辆在转向行驶过程中车辆质心侧偏角的变化情况，并对车辆稳定性状态做出准确的判别，从而导致车辆的稳定性控制较差的问题。
2、本...
【技术保护点】
1.一种车辆质心侧偏角估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态处于静止或转向趋势不明显状态，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态为趋于稳定状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态为趋于不稳定状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横摆角速度保存值由如下步骤确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前质心侧偏角原始值，确定并输出所述车辆...
【技术特征摘要】
1.一种车辆质心侧偏角估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态处于静止或转向趋势不明显状态，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态为趋于稳定状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的当前车辆状态为趋于不稳定状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横摆角速度保存值由如下步骤确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前质心侧偏角原始值，确定并输出所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良浩，谭开波，唐如意，黄大飞，刘小飞，崔环宇，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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