【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车，尤其涉及一种遥控泊车控制方法、装置、系统以及车辆。
技术介绍
1、传统的遥控泊车系统通常依赖于手机蓝牙钥匙、射频钥匙或遥控器来操纵车辆的转向、油门和刹车等功能。然而，这些传统方式存在两种局限性，一种是遥控设备存在如易丢失、不便携、安全性较差以及定位精度差等问题，一种是泊车系统较为死板，只支持固定的泊车路径，不够普适性。
2、近年来，uwb技术在无线通信领域得到了广泛应用。该技术具有高精度定位、快速数据传输和抗干扰等优势，为实现新一代遥控泊车系统提供了可能。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种遥控泊车控制方法、装置、系统以及车辆，通过对移动终端进行精确定位，实现区别于市面上遥控智能泊车的技术场景：将移动控制端的位置作为泊车的最终位置进行实时路径规划，最后将车辆准确的停靠在目标位置。
2、为达上述目的：
3、第一方面，响应于检测到预设类型的移动控制端进入预设的第一感测区域，对所述移动控制端进行身份验证，并确定所述移动控制端是否进入预设的包含在所述第一感测区域中的第二感测区域；
4、如果所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域，则确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系，启动所述车辆的遥控泊车功能，并在所述移动控制端显示遥控泊车确认界面；
5、响应于所述遥控泊车确认界面接收到遥控泊车确认信号，根据所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系为所述车辆规划实时泊车路径；
6、控制所述车辆
7、在一实施方式中，在所述移动控制端进行身份验证之前，还包括：
8、在所述移动控制端与所述车辆之间建立蓝牙连接；
9、在对所述移动控制端进行身份验证之后，还包括：
10、若所述移动控制端通过身份验证，则通过蓝牙测距确定所述移动控制端是否进入所述第二感测区域，并启动所述车辆的uwb模块。
11、在一实施方式中，确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系包括：
12、响应于所述uwb模块启动，通过uwb模块更新所述移动控制端与所述车辆的位置关系。
13、在一实施方式中，在确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系之前，还包括：
14、检测所述车辆的遥控泊车功能是否处于可用状态；
15、若是，则执行确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系的步骤；
16、其中，检测所述遥控泊车功能是否处于可用状态，还包括：
17、若所述车辆的制动踏板和油门踏板均处于未踩下状态，所述车辆前方没有检测到障碍物，且所述移动控制端处于所述第二通信定位区域范围内，则确定所述遥控泊车功能处于可用状态。
18、在一实施方式中，在所述检测到所述移动控制端进入所述第一感测区域之前，还包括：
19、预先设置上车区域；
20、在所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域之前，所述方法还包括以下步骤：
21、响应于检测到所述移动控制端进入所述上车区域，对所述移动控制端进行身份验证，并确定所述移动控制端是否进入所述第二感测区域。
22、在一实施方式中，所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域之前，还包括：
23、响应于所述移动控制端进入所述第一感测区域，确定所述移动控制端是否进入所述上车区域；
24、如果所述移动控制端进入所述上车区域，则执行检测所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域步骤；如果所述移动控制端未进入所述上车区域，则不执行检测所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域步骤。
25、在一实施方式中，在所述移动控制端显示遥控泊车确认界面之后，还包括：
26、在所述遥控泊车确认界面上显示用于确认启动所述遥控泊车功能的弹窗界面；
27、若所述弹窗界面接收到确认信号，则继续执行确认所述遥控泊车确认界面接收到遥控泊车确认信号步骤；
28、若所述弹窗界面接收到取消信号，则停止启动所述遥控泊车功能。
29、第二方面，本申请提供了一种遥控泊车装置，其特征在于，包括：
30、验证模块，用于响应于检测到预设类型的移动控制端进入预设的第一感测区域，对所述移动控制端进行身份验证，并确定所述移动控制端是否进入预设的包含在所述第一感测区域中的第二感测区域；
31、泊车确认模块，如果所述移动控制端通过身份验证且进入所述第二感测区域，则确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系，启动所述车辆的遥控泊车功能，并在所述移动控制端显示遥控泊车确认界面；
32、路径规划模块，响应于所述遥控泊车确认界面接收到遥控泊车确认信号，根据所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系为所述车辆规划实时泊车路径；
33、行驶控制模块，控制所述车辆根据所述实时泊车路径行驶到所述移动控制端所在的地点。
34、在一实施方式中，所述验证模块，具体用于：
35、基于接收到的所述移动控制端发送的数字钥匙信息进行身份验证，并进行蓝牙测距。
36、在一实施方式中，所述泊车确认模块，具体用于：
37、响应于所述uwb模块启动，通过uwb模块更新所述移动控制端与所述车辆的位置关系；
38、在所述遥控泊车确认界面上显示用于确认启动所述遥控泊车功能的弹窗界面；
39、若所述弹窗界面接收到确认信号，则继续执行确认所述遥控泊车确认界面接收到遥控泊车确认信号步骤；
40、若所述弹窗界面接收到取消信号，则停止启动所述遥控泊车功能。
41、在一实施方式中，所述路径规划模块，具体用于：
42、根据所述移动控制端所在位置信息、所述车辆实时位置信息以及所述车辆周围环境信息，进行路径实时规划。
43、在一实施方式中，所述行驶控制模块，具体用于：
44、根据实施规划出的路径，结合车辆自身状态输出车辆控制信号，控制所述车辆行驶到所述移动控制端所在的地点。
45、第三方面，本申请提供了一种遥控泊车系统，包括如第二方面所述的装置。
46、车端，用于：响应于检测到预设类型的移动控制端进入预设的第一感测区域，对所述移动控制端进行身份验证；检测到所述移动控制端进入预设的第二感测区域，确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系，启动遥控泊车功能；响应于所述遥控泊车确认界面接收到遥控泊车确认信号，根据所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系为所述车辆规划实时泊车路径，并控制所述车辆根据所述实时泊车路径行驶到所述移动控制端所在的地点；
47、移动控制端，用于：响应于通过身份验证且进入所述第二感测区域，确定与预设类型的车端的实时位置关系，启动所述车端的遥控泊车功能，并显示遥控泊车确认界面。
48、第四方面，本申请提供了一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种遥控泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，对所述移动控制端进行身份验证之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，在确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1之前，所述方法还包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2之前，所述方法还包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，在所述移动控制端显示遥控泊车确认界面之后，还包括：
8.一种遥控泊车装置，其特征在于，包括：
9.一种遥控泊车系统，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9中所述的遥控泊车系统。
【技术特征摘要】
1.一种遥控泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s1中，对所述移动控制端进行身份验证之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤s2中，确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s2中，在确定所述移动控制端与所述车辆的实时位置关系之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞礼臻，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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