【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制车辆的车体的俯仰行为的车体行为控制装置。
技术介绍
1、作为与设置于车辆的差动限制机构的控制等相关的技术，例如，在专利文献1中记载了一种四轮驱动车的控制装置，为了可靠地防止急转弯制动(tight corner braking)现象，并且充分稳定地发挥差动限制机构的功能，基于前轮或后轮的轴扭矩来运算向前轴侧和后轴侧分配发动机的驱动力的差动限制设备中的实际的差动限制扭矩，在检测到实际的差动限制扭矩相对于差动限制扭矩的指示值而振动的振动状态时，对差动限制扭矩的指示值进行减少校正。
2、在专利文献2中记载有如下结构：在具备以预定的比率向前后轮分配扭矩的桥间差速器、锁止该桥间差速器的桥间差速锁、以及控制桥间差速锁的控制装置的车辆的桥间差速器装置中，检测变速器输出轴、桥间差速器的前侧输出轴、后侧输出轴的转速，基于该转速检测驱动轮的打滑的征兆，在有打滑的征兆的情况下，向桥间差速锁输出差速器锁止信号。
3、在专利文献3中记载有如下结构：在具有允许左右轮的旋转差并且具备差速锁止机构的差动装置、以及旋耕装置的步行型的动力农机中，在机体超过预定角度而前低后高状地倾斜时使差动装置工作。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本专利第4781695号
7、专利文献2：日本特开2001-277896号公报
8、专利文献3：日本实开昭62-144730号公报
技术实现思路
1、技术问题
3、另外，有时根据装载了货物的状况等而使俯仰行为变化，并且容易使俯仰角变得过大。
4、与此相对，作为控制与车辆的弹簧相关的行为的方法，考虑通过控制制动器扭矩、发动机扭矩(马达扭矩)来进行各轮的制动驱动力控制、对悬架装置追加致动器而作为主动悬架进行控制等。
5、但是，有如下问题：在进行这样的制动驱动力控制、主动悬架控制的情况下，装置的结构、控制的内容变得复杂。此外，制动驱动力控制为了进行俯仰行为的控制而产生本来不必要的加减速，有可能给驾驶员等乘员带来违和感和不适感。
6、鉴于上述问题，本专利技术的课题在于，提供一种通过简单的结构来抑制车体的俯仰行为的车体行为控制装置。
7、技术方案
8、为了解决上述问题，本专利技术的一个方式的车体行为控制装置的特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：悬架装置，其以能够使车轮相对于车体向跳跃方向和回弹方向进行冲程的方式支承所述车轮，并且具有根据所述冲程而使所述车轮的中心向使轴距伸缩的方向移动的几何形状；以及前后轮旋转差约束部，其对向前轮传递驱动力的前轮驱动力传递机构与向后轮传递驱动力的后轮驱动力传递机构之间的旋转差进行约束，所述车体行为控制装置具备前后轮旋转差约束控制部，所述前后轮旋转差约束控制部在发生所述车体的俯仰行为时使所述前后轮旋转差约束部的约束力增加。
9、由此，通过在发生车体的俯仰行为时使前后轮旋转差约束部的约束力增加，从而能够使在前轮驱动力传递机构与后轮驱动力传递机构之间互换的内部循环扭矩增加。
10、这样的内部循环扭矩通过约束前后轮的旋转差，从而在轴距根据悬架装置的冲程而变动时作为阻力而进行作用，因此具有抑制悬架冲程的效果，并能够抑制车体的俯仰行为。
11、这样的前后轮旋转差约束部只要是驱动前后轮的四轮驱动(awd)的车辆就通常地设置，根据本专利技术，无需为了在车辆中抑制俯仰行为而设置新的且专用的硬件，能够通过简单的结构来抑制俯仰行为。
12、在本专利技术中能够设为如下结构：在相对于向所述车体的预定的输入的俯仰行为的大小大于预定的阈值的情况下，所述前后轮旋转差约束控制部使所述前后轮旋转差约束部的约束力比通常时更增加。
13、由此，在例如处于因装载状态等而使车辆的俯仰行为容易增大的状态的情况下，能够以使俯仰行为接近通常状态的方式抑制俯仰行为。
14、为了解决上述问题，本专利技术的另一实施方式的车体行为控制装置的特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：悬架装置，其以能够使车轮相对于车体向跳跃方向和回弹方向进行冲程的方式支承所述车轮，并且具有根据所述冲程而使所述车轮的中心向使轴距伸缩的方向移动的几何形状；以及前后轮旋转差约束部，其对向前轮传递驱动力的前轮驱动力传递机构与向后轮传递驱动力的后轮驱动力传递机构之间的旋转差进行约束，所述车体行为控制装置具备：制动驱动力差输出部，其输出与所述车体的俯仰行为相对应的前轮与后轮之间的制动驱动力差；以及前后轮旋转差约束控制部，其在所述制动驱动力差增加时使所述前后轮旋转差约束部的约束力增加。
15、由此，根据因随着悬架装置的冲程的轴距变化引起的基于前后轮的制动驱动力差的增加，使前后轮旋转差约束部的约束力增加，从而能够确保基于内部循环扭矩的悬架装置的冲程抑制效果，有效地抑制车体的俯仰行为。
16、在本专利技术中能够设为如下结构：所述前后轮旋转差约束控制部以使通过所述前后轮旋转差约束部传递的扭矩而在前轮与后轮之间产生的制动驱动力差成为与所述车体的俯仰行为相对应的前轮与后轮之间的制动驱动力差相等或其以上的方式控制所述约束力。
17、由此，通过内部循环扭矩产生与因俯仰行为引起的制动驱动力差相等或其以上的制动驱动力差，从而能够有效地抑制俯仰行为。
18、在上述各专利技术中能够设为如下结构：所述车体行为控制装置具备判断车辆的直行状态的直行状态判断部，所述前后轮旋转差约束控制部在判断为所述直行状态的情况下进行所述前后轮旋转差约束部的所述约束力的增加，并且在未判断为所述直行状态的情况下将所述约束力设为根据车辆的转弯状态而设定的转弯时约束力。
19、由此，能够以提高转弯性能的方式使转弯时的前后轮旋转差约束部的约束力最优化，并能够抑制适用了本专利技术的对转弯性能的影响。
20、技术效果
21、如上所述，根据本专利技术，能够提供通过简单的结构来抑制车体的俯仰行为的车体行为控制装置。
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1.一种车体行为控制装置，其特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：
2.根据权利要求1所述的车体行为控制装置，其特征在于，
3.一种车体行为控制装置，其特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：
4.根据权利要求3所述的车体行为控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车体行为控制装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种车体行为控制装置，其特征在于，设置于车辆，所述车辆具有：
2.根据权利要求1所述的车体行为控制装置，其特征在于，
3.一种车体行为控制装置，其特征在...
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