【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体涉及一种用于抓取表面粗糙度不同的物体的抓手。
技术介绍
1、抓手是一种用于完成抓取动作的自动化机械，广泛应用于各种机械臂中。
2、现有的抓手往往对被抓物体表面形貌有较高的要求，基本为一物一手，泛用性较差，使得生产不同零件的产线必须配设不同种类的机械抓手，大大增加了生产的设备成本，不利于投入产出比的优化。
3、通过现有技术检索，存在以下已知的技术方案：
4、现有技术1：
5、申请号：201810670988.0，申请日：2018.06.26，公开（公告）日：2018.09.21。现有技术1公开了一种机器人抓手，它包括内部具有空腔的手掌部以及若干根分别与手掌部转动相连的手指部，手掌部开设有与空腔连通的介质输入孔，每根手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节以及若干用于驱动转动关节相对转动的驱动装置，驱动装置包括介质通道以及撑杆，介质通道位于手掌部以及转动关节的内部，撑杆包括相连的直杆段和具有弹性的弯曲段，直杆段连接有堵头，弯曲段伸出介质通道并与转动关节相连，弯曲段的弯曲方向朝向转动装置，堵头位于介质通道内，介质通道分别与空腔连通。本专利技术选取气体或液体作为本装置的动力源，提高了本专利技术的柔性，能够有效保证在抓取的过程中，不会损坏物体。
6、但现有技术1的机械手通过介质驱动，失去了轻便性和使用的简易性。此外，现有技术1中介质本身的重量会分布到手指末端，产生过大的力矩，降低了机械手整体的负重能力。
7、现有技术2：
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9、但现有技术2的抓手采用二指对抓，在抓取维度上有所欠缺，只能抓取二维平面上规整的，特定形状的物体。此外，该抓手的局限在于，对硬质，规则，特定粗糙度的物体可以抓取，而对，较柔软，形状不规整，粗糙度不定的物体，抓取困难。
10、通过以上的检索发现，以上技术方案没有影响本专利技术的新颖性；并且以上现有技术的相互组合没有破坏本专利技术的创造性。
技术实现思路
1、本专利技术正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构。
2、本专利技术为解决技术问题采用如下技术方案：一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，设有主控板、轴心基座及沿所述轴心基座周向安装连接至所述轴心基座底部的各主刺臂机构，
3、所述主刺臂机构包括主刺臂舵机、主刺臂连接轴、支撑框架、橡胶面和各钩刺单元；
4、所述支撑框架前端通过主刺臂连接轴转动安装至所述轴心基座底部，与所述轴心基座间形成支持自身外展及内收动作的转动副；所述主刺臂舵机安装固定至所述轴心基座上，其输出端与所述支撑框架安装连接，驱动所述支撑框架做外展或内收动作；所述支撑框架的内侧面覆设所述橡胶面；
5、所述钩刺单元包括导向框架、导向滑杆、钩刺、外展形状记忆弹簧、内收形状记忆弹簧、第一钩刺连杆、第二钩刺连杆以及力传感器；所述导向滑杆滑动配合安装至所述导向框架上，两者间形成垂直于所述主刺臂连接轴轴线的滑动副；所述钩刺转动安装至所述滑杆上，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴轴线的转动副，所述钩刺的钩尖朝向所述支撑框架内侧，且其朝向待抓取物体的一侧沿呈外凸弧形；
6、所述支撑框架靠近所述轴心基座的一端作为近端，另一端作为远端，则所述外展形状记忆弹簧位于所述钩刺与所述远端之间，且其两端分别与所述钩刺及所述远端连接固定，所述内收形状记忆弹簧位于所述钩刺与所述近端之间，且其两端分别与所述钩刺及所述近端连接固定；所述第一钩刺连杆的前端转动安装至所述远端处，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴轴线的转动副，所述第一钩刺连杆的末端与所述第二钩刺连杆的前端转动连接，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴轴线的转动副，所述第二钩刺连杆的末端与所述钩刺通过集成固设于两者连接处的力传感器连接构成整体结构；
7、所述导向框架与相邻设置的所述钩刺单元的导向框架连接固定，或安装固定至所述支撑框架上；
8、所述主控板与所述主刺臂舵机、力传感器、外展形状记忆弹簧以及内收形状记忆弹簧数据连通。
9、优选的，各所述钩刺单元呈阵列状布置，或呈交错设置的多行/多列布置。
10、优选的，还设有辅助臂机构；
11、所述辅助臂机构包括辅助臂舵机、辅助臂连接轴和辅助臂；所述辅助臂的前端通过所述辅助臂连接轴转动安装至所述支撑框架的末端，与所述支撑框架间形成支持自身外展及内收动作的转动副；所述辅助臂舵机的输出端与所述辅助臂安装连接，驱动所述辅助臂做外展或内收动作。
12、优选的，还设有安装连接于所述辅助臂舵机的输出端与所述辅助臂之间的第一辅助臂驱动杆、第二辅助臂驱动杆和辅助臂安装轴；
13、所述辅助臂舵机安装固定至所述支撑框架的前端处，其输出端与所述第一辅助臂驱动杆的前端安装固定；所述第一辅助臂驱动杆的末端与所述第二辅助臂驱动杆的前端转动安装连接，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴轴线的转动副；所述第二辅助臂驱动杆的末端通过所述辅助臂安装轴与所述辅助臂转动安装连接，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴轴线的转动副。
14、优选的，所述第一辅助臂驱动杆和第二辅助臂驱动杆设于所述支撑框架外侧，
15、所述第一辅助臂驱动杆呈直杆结构，所述第二辅助臂驱动杆呈中部向所述辅助臂靠近弯折呈角状、末端向所述辅助臂前端弯折呈钩状的杆状结构；
16、所述辅助臂的前端朝向所述支撑框架外侧延伸呈连板结构，所述第二辅助臂驱动杆末端通过所述辅助臂安装轴于所述连板的外侧边沿处与所述辅助臂转动安装连接。
17、优选的，所述钩刺单元、所述第一辅助臂驱动杆以及所述第二辅助臂驱动杆均设置为镂空或栅格状结构。
18、优选的，所述支撑框架与所述辅助臂的外形呈可使各所述主刺臂机构内收收拢为手柄状的嵌合结构。
19、优选的，所述橡胶底面由pdms（聚二甲基硅氧烷）制成。
20、本专利技术提供了一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，具有以下有益效果：
21、1、本专利技术的钩刺单元能根据待抓取物体表面的情况，自适本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，设有主控板、轴心基座（1）及沿所述轴心基座（1）周向安装连接至所述轴心基座（1）底部的各主刺臂机构（2），
2.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：各所述钩刺单元（25）呈阵列状布置，或呈交错设置的多行/多列布置。
3.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：还设有辅助臂机构（3）；
4.根据权利要求3所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：还设有安装连接于所述辅助臂舵机（31）的输出端与所述辅助臂（35）之间的第一辅助臂驱动杆（32）、第二辅助臂驱动杆（33）和辅助臂安装轴（36）；
5.根据权利要求4所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：所述第一辅助臂驱动杆（32）和第二辅助臂驱动杆（33）设于所述支撑框架（23）外侧，
6.根据权利要求3所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：所述钩刺单元（
7.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：所述支撑框架（23）与所述辅助臂（35）的外形呈可使各所述主刺臂机构（2）内收收拢为手柄状的嵌合结构。
8.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：所述橡胶底面（24）由PDMS制成。
...【技术特征摘要】
1.一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，设有主控板、轴心基座（1）及沿所述轴心基座（1）周向安装连接至所述轴心基座（1）底部的各主刺臂机构（2），
2.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：各所述钩刺单元（25）呈阵列状布置，或呈交错设置的多行/多列布置。
3.根据权利要求1所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：还设有辅助臂机构（3）；
4.根据权利要求3所述的一种多粗糙度表面自适应的勾刺抓手及其智能勾刺结构，其特征在于：还设有安装连接于所述辅助臂舵机（31）的输出端与所述辅助臂（35）之间的第一辅助臂驱动杆（32）、第二辅助臂驱动杆（33）和辅助臂安装轴（36）；
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵松，王晓杰，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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