【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人抓手连接浮动，尤其涉及协作抓手连接浮动机构。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。
2、机器人抓手在抓取或者吸取产品的时候，需要紧贴产品的表面，但是产品有时候不是和抓手垂直方向，因此需要一种浮动装置，帮助抓手贴合在产品。
3、传统的协作抓手连接浮动机构，方向调节有一定的局限性，让其和倾斜的产品面贴合度不够，降低抓手抓力，同时机械壁连接座上一般是硬连接缺乏缓冲结构。
4、因此，有必要提供协作抓手连接浮动机构解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供协作抓手连接浮动机构，解决了机械壁抓手连接浮动机构方向调节有一定的局限性让其和倾斜的产品面贴合度不够降低抓手抓力的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供的协作抓手连接浮动机构包括：机械臂连接座；
3、四个第一弹簧杆，四个所述第一弹簧杆安装在机械臂连接座的顶部四个角的位置，四个所述机械臂连接座的顶部固定连接有安装板，所述安装板的正面和背面均固定连接有底座，两个所述底座相邻的一面通过螺栓设置有第一翻转板，所述第一翻转板的正面和背面均转动连接有两个第三弹簧杆，所述第一翻转板的内部通过螺栓安装有第二翻转板，所述第二翻转板的底部位于两侧的位置均固定连接有支撑栓，所述支撑栓的底部
4、抓手连接座，所述第二翻转板的顶部安装有抓手连接座。
5、两个第二弹簧杆为一组，两个第二弹簧杆的另一端分别转动连接在第一翻转板的两侧，两个同一面的第三弹簧杆为一组，两组第三弹簧杆的另一端均转动连接在底座相背的一面，具体的位置可以参考图1，第一翻转板可以左右调节角度，第二翻转板可以前后调节角度。
6、优选的，所述固定板顶部的四个均固定连接有限位栓，所述限位栓的顶部均固定连接有接触栓。
7、优选的，所述机械臂连接座和抓手连接座上均开设有孔，所述抓手连接座的顶部开设有口。
8、机械臂连接座和抓手连接座开设的孔是方便安装。
9、优选的，所述固定板的底部四个角均固定连接有伸缩杆，四个所述伸缩杆的一端均固定连接有连接块。
10、优选的，四个所述连接块的顶部均固定连接有第二球头，所述第二球头的外表面均设置有第二限位罩，所述第二限位罩的顶部均固定连接有连接杆。
11、第二限位罩是包裹在第二球头的外表面
12、优选的，四个所述连接杆的顶部均设置有活动组件，四个所述活动组件的顶部固定连接有活动板。
13、活动组件也是由连接块、第二球头和第二限位罩组成。
14、优选的，所述固定板的顶部固定连接有安装盘，所述安装盘的顶部固定连接有第一球头。
15、优选的，所述活动板的底部固定连接有第一限位罩，所述活动板的顶部固定连接有安装环。
16、第一限位罩套在第一球头的外表面。
17、优选的，所述安装环内壁的底部固定连接有四个支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶端固定连接有接触板。
18、优选的，所述安装环的内部通过螺栓安装有卡块，所述卡块的顶部固定连接有抓手连接座。
19、卡块的两侧开设有两个和螺栓螺纹连接的孔。
20、与相关技术相比较，本专利技术提供的协作抓手连接浮动机构具有如下有益效果：
21、本专利技术提供协作抓手连接浮动机构，为了增加协作抓手连接浮动机构方向的灵活性，先将固定板通过四个第一弹簧杆安装在机械臂连接座的上方，之后将第一翻转板通过底座连接好，并且通过四个第三弹簧杆让底座和第一翻转板连接好，再将安装有支撑栓的两个支撑块分别通过两个第二弹簧杆和第一翻转板的两侧连接好，并且将安装有抓手连接座的第二翻转板安装在两个支撑栓上，通过两组第三弹簧杆可以让第一翻转板左右调节方向，而两组第二弹簧杆可以让第二翻转板向前后方向调节角度，组装挖出后只需要将抓手安装在抓手连接座连接好就可以正常使用，通过该结构可以让各部件相互配合，可以上下左右方向的移动，是的抓手可以适应向上下左右方向倾斜的产品面，机械臂连接座上设有第一弹簧杆，可以前后方向回弹，起到缓冲作用。
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1.协作抓手连接浮动机构，其特征在于，包括：机械臂连接座；
2.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述固定板顶部的四个均固定连接有限位栓，所述限位栓的顶部均固定连接有接触栓。
3.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述机械臂连接座和抓手连接座上均开设有孔，所述抓手连接座的顶部开设有口。
4.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述固定板的底部四个角均固定连接有伸缩杆，四个所述伸缩杆的一端均固定连接有连接块。
5.根据权利要求4所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，四个所述连接块的顶部均固定连接有第二球头，所述第二球头的外表面均设置有第二限位罩，所述第二限位罩的顶部均固定连接有连接杆。
6.根据权利要求5所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，四个所述连接杆的顶部均设置有活动组件，四个所述活动组件的顶部固定连接有活动板。
7.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述固定板的顶部固定连接有安装盘，所述安装盘的顶部固定连接有第一球头。p>
8.根据权利要求6所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述活动板的底部固定连接有第一限位罩，所述活动板的顶部固定连接有安装环。
9.根据权利要求8所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述安装环内壁的底部固定连接有四个支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶端固定连接有接触板。
10.根据权利要求8所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述安装环的内部通过螺栓安装有卡块，所述卡块的顶部固定连接有抓手连接座。
...【技术特征摘要】
1.协作抓手连接浮动机构，其特征在于，包括：机械臂连接座；
2.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述固定板顶部的四个均固定连接有限位栓，所述限位栓的顶部均固定连接有接触栓。
3.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述机械臂连接座和抓手连接座上均开设有孔，所述抓手连接座的顶部开设有口。
4.根据权利要求1所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，所述固定板的底部四个角均固定连接有伸缩杆，四个所述伸缩杆的一端均固定连接有连接块。
5.根据权利要求4所述的协作抓手连接浮动机构，其特征在于，四个所述连接块的顶部均固定连接有第二球头，所述第二球头的外表面均设置有第二限位罩，所述第二限位罩的顶部均固定连接有连接杆。
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪承祖，汪飞，
申请(专利权)人：苏州市安佐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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