【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及河道清淤领域，尤其涉及一种基于android平板控制的清淤机器人系统。
技术介绍
1、清淤机器人系统是一种创新的水域清理工具，旨在解决水域淤泥、杂草和污水管道淤积物的清理难题。随着城市化进程的不断推进，水域和排水系统的管理变得日益重要。传统的清淤方法通常依赖于人工劳动力，耗时且劳动强度大。为了提高效率和降低清淤工作的风险，清淤机器人系统应运而生。
2、如cn115627809a的现有技术公开了的一种智能清淤机器人及清淤系统，属于清淤
，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。
3、另一种典型的如cn110005009a的现有技术公开的一种潜水式清淤机器人及其清淤方法，包括主支架，主支架内设有液压站系统，主支架下端两侧设有行走机构，主支架前端活动安装有翻斗，翻斗用于汇集水下淤泥，翻斗内安装有打散装置，翻斗后侧连接吸泥管一端，打散装置用于打散淤泥并把淤泥送入吸泥管口，吸泥管另一端连接污泥泵，污泥泵安装在主支架上，污泥泵上端连接有出泥管，液压站系统为行走机构、打散装置和污泥泵提供动力，主支架上端安装有探测装置，探测装置用于给岸上操控的工作人员提供视野讯息。
4、再来看如cn115182404b的现有技术公开的一种河道清淤设备及其河道清淤方法，河道清淤设备包括清淤机器人、第一移动车架和第二移动车架；所述第一移动车架和第
5、目前，河道清淤机器人一般由工作人员在岸上通过控制装置进行控制，这类控制装置一般体型较大，移动不方便，且操作过程较为复杂，为了解决本领域普遍存在的问题，作出了本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，针对目前所存在的不足，提出了一种基于android平板控制的清淤机器人系统。
2、为了克服现有技术的不足，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种基于android平板控制的清淤机器人系统，包括清淤系统和控制系统，所述清淤系统用于对河道进行清淤，所述控制系统用于控制所述清淤系统；所述清淤系统包括驱动模块、清淤模块和检测模块，所述驱动模块、清淤模块和检测模块均设在清淤机器人上，所述驱动模块用于驱动所述清淤机器人前进，所述清淤模块用于对河道执行清淤工作，所述检测模块用于检测河道的环境并生成河道环境指标；所述控制系统包括android平板控制模块和plc控制器，所述android平板控制模块用于发送用户指令以及显示工作报告，所述plc控制器用于接收所述android平板控制模块发送的用户指令，将其转化为工作信号后发送到各个模块；
4、所述检测模块通过下式生成河道环境指标：
5、
6、xj＝(xj1-yj1,xj2-yj2,……xjn-yjn)；
7、其中，zb为环境指标，n为采样点的数量，xj为第j个采样点的n个河道相关信息的指标漂移向量，x1为第1个采样点的n个河道相关信息的指标漂移向量，|xj|为第j个采样点的指标漂移向量xj的模，|xj-1|为第j-1个采样点的指标漂移向量xj-1的模；xj1为第j个采样点所采集的第1个河道相关信息的值，yj1为第j个采样点所采集的第1个河道与xj1对应的相关信息最佳值；为第j个采样点和第j-1个采样点的距离，k1为河道相关信息的权重系数，k2为淤泥成分的权重，y为分析单元分析到的淤泥中有害成分的种类数，poi为第i种有害成分在样品中单位体积的淤泥中的占比。
8、更进一步的，所述驱动模块包括驱动轮、保护套、电源、变频器和发动机，所述驱动轮用于带动所述清淤机器人在水底移动，所述保护套用于将所述清淤机器人上的电子设备与河水隔绝，所述电源用于为发动机提供电力，所述变频器用于改变电源的频率，所述发动机用于驱动所述驱动轮进行移动。
9、更进一步的，所述清淤模块包括收集装置、搅碎装置、过滤装置、吸泥管、泵、排泥管、存储位，所述收集装置由于收集河道的淤泥，所述搅碎装置用于搅碎淤泥以及淤泥中的石头，所述过滤装置用于过滤淤泥，所述吸泥管用于吸取过滤装置中的淤泥，所述泵用于连接所述排泥管和所述吸泥管并为吸取淤泥提供动力，所述排泥管用于将淤泥排放到所述存储位，所述存储位用于暂时保存淤泥。
10、更进一步的，所述检测模块包括定位单元、采样单元、分析单元、计算单元和通信单元；所述定位单元包括超声波定位组件，所述超声波定位组件用于定位清淤机器人在河道中的位置以及为清淤机器人进行避障；所述采样单元包括多个采样件，所述采样件用于采集河道的相关信息；所述分析单元用于根据采样件的采样结果分析淤泥中的成分；所述计算单元用于根据采样结果和分析单元的分析结果计算河道环境指标；所述通信单元用于将所述采样单元的采样结果和所述计算单元的计算结果发送到所述android平板控制模块。
11、更进一步的，所述android平板控制模块包括触摸屏、指令生成单元和知识图谱构建单元，所述触摸屏用于显示用户界面，用户通过所述用户界面选择想要执行的任务；所述指令生成单元用于根据用户的选择生成用户指令并发送到所述plc控制器；
12、所述知识图谱构建单元用于根据所述通信单元的通讯内容生成河道环境的知识图谱。
13、更进一步的，清淤机器人系统的工作流程包括以下步骤：
14、s1,用户操作android平板，点击想要清淤机器人执行的操作；
15、s2,指令生成单元发送用户指令到所述plc控制器，plc控制器将用户指令转化为工作信号后发送到各个模块；
16、s3,发动机驱动所述驱动轮，所述驱动轮驱动清淤机器人移动；
17、s4,清淤模块开始清除淤泥，在收集淤泥的同时排出过滤后的河水；
18、s5,检测模块采集河道和淤泥的相关信息，并生成河道环境指标；
19、s6,通信单元将所述检测模块生成的内容发送到所述android平板控制模块；
20、s7,清淤模块根据检测模块所采集的河道和淤泥的相关信息，调整清淤速度。
21、更进一步的，所述检测模块采集河道和淤泥的相关信息，并生成河道环境指标包括以下步骤：
22、s51,清淤机器人在移动过程中，采样单元每隔一段移动路程采集河道的相关信息；
23、s52,分析单元在存储位中获取淤泥样本，并分析淤泥样本中包含的成分；
24、具体的，所述分析单元通过质谱仪将淤泥中的样本分子分离并测量它们的质荷比，从而获取淤泥中的成分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，包括清淤系统和控制系统，所述清淤系统用于对河道进行清淤，所述控制系统用于控制所述清淤系统；所述清淤系统包括驱动模块、清淤模块和检测模块，所述驱动模块、清淤模块和检测模块均设在清淤机器人上，所述驱动模块用于驱动所述清淤机器人前进，所述清淤模块用于对河道执行清淤工作，所述检测模块用于检测河道的环境并生成河道环境指标；所述控制系统包括Android平板控制模块和PLC控制器，所述Android平板控制模块用于发送用户指令以及显示工作报告，所述PLC控制器用于接收所述Android平板控制模块发送的用户指令，将其转化为工作信号后发送到各个模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动轮、保护套、电源、变频器和发动机，所述驱动轮用于带动所述清淤机器人在水底移动，所述保护套用于将所述清淤机器人上的电子设备与河水隔绝，所述电源用于为发动机提供电力，所述变频器用于改变电源的频率，所述发动机用于驱动所述驱动轮进行移动。
3.根据权利要求2所述的一
4.根据权利要求3所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述检测模块包括定位单元、采样单元、分析单元、计算单元和通信单元；所述定位单元包括超声波定位组件，所述超声波定位组件用于定位清淤机器人在河道中的位置以及为清淤机器人进行避障；所述采样单元包括多个采样件，所述采样件用于采集河道的相关信息；所述分析单元用于根据采样件的采样结果分析淤泥中的成分；所述计算单元用于根据采样结果和分析单元的分析结果计算河道环境指标；所述通信单元用于将所述采样单元的采样结果和所述计算单元的计算结果发送到所述Android平板控制模块。
5.根据权利要求4所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述Android平板控制模块包括触摸屏、指令生成单元和知识图谱构建单元，所述触摸屏用于显示用户界面，用户通过所述用户界面选择想要执行的任务；所述指令生成单元用于根据用户的选择生成用户指令并发送到所述PLC控制器；所述知识图谱构建单元用于根据所述通信单元的通讯内容生成河道环境的知识图谱。
6.根据权利要求5所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，清淤机器人系统的工作流程包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述检测模块采集河道和淤泥的相关信息，并生成河道环境指标包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种基于Android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述清淤模块根据下式调整清淤速度：
...【技术特征摘要】
1.一种基于android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，包括清淤系统和控制系统，所述清淤系统用于对河道进行清淤，所述控制系统用于控制所述清淤系统；所述清淤系统包括驱动模块、清淤模块和检测模块，所述驱动模块、清淤模块和检测模块均设在清淤机器人上，所述驱动模块用于驱动所述清淤机器人前进，所述清淤模块用于对河道执行清淤工作，所述检测模块用于检测河道的环境并生成河道环境指标；所述控制系统包括android平板控制模块和plc控制器，所述android平板控制模块用于发送用户指令以及显示工作报告，所述plc控制器用于接收所述android平板控制模块发送的用户指令，将其转化为工作信号后发送到各个模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动轮、保护套、电源、变频器和发动机，所述驱动轮用于带动所述清淤机器人在水底移动，所述保护套用于将所述清淤机器人上的电子设备与河水隔绝，所述电源用于为发动机提供电力，所述变频器用于改变电源的频率，所述发动机用于驱动所述驱动轮进行移动。
3.根据权利要求2所述的一种基于android平板控制的清淤机器人系统，其特征在于，所述清淤模块包括收集装置、搅碎装置、过滤装置、吸泥管、泵、排泥管、存储位，所述收集装置由于收集河道的淤泥，所述搅碎装置用于搅碎淤泥以及淤泥中的石头，所述过滤装置用于过滤淤泥，所述吸泥管用于吸取过滤装置中的淤泥，所述泵用于连接所述排泥管和所述吸泥管并为吸取淤泥提供动力，所述排泥管用于将淤泥排放到所述存储位，所述存储位用于暂时保存淤...
【专利技术属性】
技术研发人员：范瑞峰，魏超，崔立家，曾宇，郝少辉，
申请(专利权)人：北清天津智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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