【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别的涉及一种仿生松鼠机器人装置及运动控制方法。
技术介绍
1、爬树机器人的主要功能是进行树木的修剪、采摘果实、监测树木健康状况等任务。在设计和控制方面，爬树机器人需要考虑如何在树枝间移动、如何适应不同的环境条件等因素。根据目前爬树机器人的爬树方式，可以分为夹持式、环抱式、吸附式。
2、目前，差容式力平衡传感器多通过螺纹连接的方式安装在外壳的内部，在松鼠机器人正常进行爬行、跳跃等动作的过程中，松鼠机器人运动所产生的振动很容易传递给差容式力平衡传感器，差容式力平衡传感器长时间在振动的状态下运行，这不仅会增加差容式力平衡传感器内部结构的老化速率，同时也会使差容式力平衡传感器内部电极表面上的物质脱落或损坏。
3、因此，提出一种仿生松鼠机器人装置及运动控制方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种仿生松鼠机器人装置及运动控制方法，改善了现有仿生爬树机器人使用限制较多，且体形较大的问题。
2、本专...
【技术保护点】
1.一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述安装机构(53)包括数量为两个的螺纹柱(531)，所述螺纹柱(531)固定连接于外壳(51)的内底壁，所述螺纹柱(531)表面固定连接有固定套(532)，所述螺纹柱(531)的表面滑动连接有滑动套(533)，所述螺纹柱(531)的表面螺纹连接有与滑动套(533)接触的螺母(534)，两个所述固定套(532)之间和两个所述滑动套(533)之间均固定连接有安装套(535)，所述安装套(535)的内侧安装有保护垫(536)，所述保护垫(536)为橡胶材...
【技术特征摘要】
1.一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述安装机构(53)包括数量为两个的螺纹柱(531)，所述螺纹柱(531)固定连接于外壳(51)的内底壁，所述螺纹柱(531)表面固定连接有固定套(532)，所述螺纹柱(531)的表面滑动连接有滑动套(533)，所述螺纹柱(531)的表面螺纹连接有与滑动套(533)接触的螺母(534)，两个所述固定套(532)之间和两个所述滑动套(533)之间均固定连接有安装套(535)，所述安装套(535)的内侧安装有保护垫(536)，所述保护垫(536)为橡胶材料构件，所述差容式力平衡传感器(52)卡接于两个所述保护垫(536)之间。
3.根据权利要求2所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述安装套(535)和保护垫(536)的表面均开设有散热孔，所述散热孔的内径小于差容式力平衡传感器(52)的直径。
4.根据权利要求2所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述螺纹柱(531)的表面固定连接有与滑动套(533)接触的定位套(537)，所述定位套(537)设置于固定套(532)与滑动套(533)之间。
5.根据权利要求4所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述定位套(537)的表面套设有与滑动套(533)接触的增压弹簧(538)，所述增压弹簧(538)始终处于被压缩状态。
6.根据权利要求1所述的一种仿生松鼠机器人装置，其特征在于：所述头部(2)包括舵机、推子、摄像头和固定板，所述舵机与固定板通过推子相连接，所述摄像头由固定板固定；所述躯干(3)包括舵机、十字u和数量为两个的主板，所述舵机固定连接于两个所述主板之间，所述十字u与舵机固定连接；所述四肢(4)包括前肢和后肢，所述前肢和后肢的结构均相同，其中，所述前肢包括舵机、推子、脚架和舵机连接装置，所述舵机与舵机通过舵机连接装置相连接，所述脚架与推子相连接；所述主传感器(6)包括第二上磁钢、第二下磁钢、弹簧、感应线圈和第二活动极板，所述第二上磁钢和第二下磁钢通过弹簧连接，所述感应线圈包括第二上极板和第二下极板以及电磁铁组合而成，所述第二上极板和下极板的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘国权，唐俊杰，黄潇明，翁一，黄骏炜，
申请(专利权)人：东华理工大学，
类型：发明
国别省市：
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