【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种无人水下航行器智能任务规划系统，用于无人水下航行器自主任务规划。
技术介绍
1、随着人类对海洋探索的不断深入，无人水下航行器被越来越广泛的应用到海洋勘探、海底扫测、广域侦察中。海洋环境复杂多变，任务模式多种多样，对水下航行器的智能化提出更高要求。智能任务规划是航行器智能化的重要表现形式之一，也是全自主作业的基础。由于无人水下航行器发展起步较晚，目前尚无较为全面的自主任务规划系统。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，解决了当前水下航行器的任务规划系统功能单一，系统自主性、智能性和工程应用性不足的问题。
2、本专利技术目的通过以下技术方案予以实现：
3、一种无人水下航行器智能任务规划系统，包括综合通信单元、多任务管理单元、环境分析单元、路径规划单元、综合记录单元；
4、综合通信单元用于无人水下航行器内部的系统间通信，也用于与无人水下航行器外部通信；
5、多任务管理单元用于任务管理，包括任务启动与...
【技术保护点】
1.一种无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，包括综合通信单元、多任务管理单元、环境分析单元、路径规划单元、综合记录单元；
2.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，综合通信单元对内通信方式包括CAN、UDP、RS232中的一种或多种，对外通信方式包括无线电通信、卫星通信、水声通信中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，无人水下航行器信息包括无人水下航行器三轴航行位置姿态速度信息、全机告警信息、任务流程信息、载荷工作状态信息、收发指令情况、全机启动日志。
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【技术特征摘要】
1.一种无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，包括综合通信单元、多任务管理单元、环境分析单元、路径规划单元、综合记录单元；
2.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，综合通信单元对内通信方式包括can、udp、rs232中的一种或多种，对外通信方式包括无线电通信、卫星通信、水声通信中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，无人水下航行器信息包括无人水下航行器三轴航行位置姿态速度信息、全机告警信息、任务流程信息、载荷工作状态信息、收发指令情况、全机启动日志。
4.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，综合通信单元用于进行通信速率和稳定性分析，具体方法包括：先假设数据链正常，每隔一段时间t1统计数据双向收发量r1和时间延迟d1；当r1等于0时，表示链路断开，当d1大于设定时间t2时，代表链路稳定性差，建议切换链路。
5.根据权利要求4所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，针对不同链路，t2的时间不同，无线电链路时设定t2小于10s，卫星链路时设定t2小于20s，水声链路时设定t2小于30s。
6.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，子任务包括定/变深巡航、定/变深悬停、定/变深循迹、定/变深区域扫测、定/变高巡航、定/变高悬停、定/变高循迹、定/变高区域扫测。
7.根据权利要求1所述的无人水下航行器智能任务规划系统，其特征在于，环境分析单元初步识别到的水下障碍的标记方法为(o：lat,lon,d,m)，水下目标的标记方法为(t：lat,lon,d,m)；其中o代表障碍，t代表目标，lat代表纬度，lon代表经度...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亭亭，安平，董权威，周桐宇，赵俊波，
申请(专利权)人：中国航天空气动力技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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