【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆脱困方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、当车辆行驶在泥泞或坑洼的路段时，可能会遭遇车辆陷入不利位置的情况，并且难以脱陷。在这种情况下，有经验的驾驶员可以采用一定技巧，即通过适当调整油门和方向盘的操作来帮助车辆安全脱陷。然而，对于新手驾驶员，这一技巧可能会有挑战性，而且操作不当可能会导致车辆进一步陷入困境。现有的车辆行驶方案中，车辆的脱困能力严重受限于驾驶员的驾驶经验，且车辆自身的脱困智能性较低，导致车辆脱困可靠性不高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆脱困方法、装置、设备、介质及车辆，能够车辆脱困的可靠性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆脱困方法，方法包括：
3、当车辆处于脱困模式的情况下，获取车辆的双轴的车身电子稳定控制系统esp降扭的触发状态和车轮状态，触发状态用于指示esp降扭是否触发，车轮状态用于指示车辆的全部车轮是否同时打滑；
4、根据触发状态和车轮状态，确定车辆的加速踏板的控制方式，并以控制方式控制加速踏板的开度；
5、获取车辆在控制方式下多个时刻的加速度；
6、根据车辆在控制方式下多个时刻的加速度，确定脱困结果，脱困结果用于指示车辆是否脱困。
7、第二方面，本申请提供一种车辆脱困装置，该装置包括：
8、第一获取模块，用于当车辆处于脱困模式的情况下，获取车辆的双轴的车身电子稳定控制系统esp降扭的触发状态和车轮状态，触发
9、第一确定模块，用于根据触发状态和车轮状态，确定车辆的加速踏板的控制方式，并以控制方式控制加速踏板的开度；
10、第二获取模块，用于获取车辆在控制方式下多个时刻的加速度；
11、第二确定模块，用于根据车辆在控制方式下多个时刻的加速度，确定脱困结果，脱困结果用于指示车辆是否脱困。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
13、处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面中任意一个实施例中的车辆脱困方法。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面中任意一个实施例中的车辆脱困方法。
15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行实现如上述第一方面中任意一个实施例中的车辆脱困方法。
16、第六方面，本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括以下至少一种：
17、如第二方面的车辆脱困装置；
18、如第三方面的电子设备；
19、如第四方面的计算机可读存储介质；
20、如第五方面的计算机程序产品。
21、在本申请实施例提供的一种车辆脱困方法、装置、设备、介质及车辆中，通过当车辆处于脱困模式的情况下，获取车辆的双轴的汽车电子稳定程序esp降扭的触发状态和车轮状态，触发状态用于指示esp降扭是否触发，车轮状态用于指示车辆的全部车轮是否同时打滑；根据触发状态和车轮状态，确定车辆的加速踏板的控制方式，并以控制方式控制加速踏板的开度；获取车辆在控制方式下多个时刻的加速度；根据车辆在控制方式下多个时刻的加速度，确定脱困结果，脱困结果用于指示车辆是否脱困。通过上述方式，在确定车辆陷入困境后，会根据车轮状态和esp降扭的触发状态来自动控制加速踏板的开度，并实时监测车辆在不同控制方式下的加速度，从而有助于评估车辆的实时脱困进展，以确保脱困策略的有效性。这种自动通过自动化脱困决策、精确的加速踏板控制和实时监测确保了对加速踏板开度的准确、智能的控制，从而能够提高车辆脱困的可靠性。
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1.一种车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发状态和所述车轮状态，确定所述车辆的加速踏板的控制方式，并以所述控制方式控制所述加速踏板的开度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述触发状态指示所述车辆的双轴的ESP降扭未触发，且所述车轮状态指示所述车辆的全部车轮未同时打滑的情况下，控制所述加速踏板的开度由第一开度增大为第二开度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述控制方式下多个时刻的加速度，确定脱困结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的双轴的汽车电子稳定程序ESP降扭的触发状态和车轮状态之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆处于所述脱困模式之后，所述方法还包括：
7.一种车辆脱困装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发状态和所述车轮状态，确定所述车辆的加速踏板的控制方式，并以所述控制方式控制所述加速踏板的开度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述触发状态指示所述车辆的双轴的esp降扭未触发，且所述车轮状态指示所述车辆的全部车轮未同时打滑的情况下，控制所述加速踏板的开度由第一开度增大为第二开度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述控制方式下多个时刻的加速度，确定脱困结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德久，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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