【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶测试领域，具体涉及一种用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法。
技术介绍
1、现如今，自动驾驶正朝着更高等级的驾驶辅助系统发展，为了满足道路车辆安全性，传统功能安全标准iso 26262已无法覆盖分析由性能限制而引发事故的驾驶场景，iso21448予以补充，弥补iso 26262中无法覆盖的部分，iso 21448将sotif(safety of theintended functionality，预期功能安全)定义为由预期功能不足或认为的合理可预见的误用所引起的危害，分析可能导致危害的原因(即触发条件)，如若不能用有效且可操作的方法识别与评估触发条件，将会对自动驾驶车辆造成严重的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，以减少对测试场景的测试工作量，提高预期功能安全的开发效率。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，该方法对输入的测试场景执行以下步骤；
3、根据输入的测试场景的发生概率分数、可控性分数、严重性分数，相乘得到该测试场景的总体风险评分，而后根据总体风险评分的高低划分该测试场景的总体风险等级，根据总体风险等级判定该测试场景是否通过，通过的测试场景结束评价，未通过的测试场景继续后续评价步骤；
4、根据输入的测试场景中自车以及相邻车辆的行驶参数，得到自车相较于相邻车辆所在位置的区域安全等级，
5、根据输入的测试场景中自车与相邻车辆的碰撞结果判定该测试场景是否通过；通过的测试场景结束评价，未通过的测试场景继续后续评价步骤；
6、根据输入的测试场景中自车主动行为得到碰撞产生原因，根据碰撞产生原因判定该测试场景是否通过；通过的测试场景结束评价，未通过的测试场景继续后续评价步骤；
7、根据输入的测试场景中自车在碰撞前的碰撞减缓措施得到碰撞减缓评价，根据碰撞减缓评价判定该测试场景是否通过；
8、未通过上述所有步骤的测试场景的评价结果进行未通过标记，其余测试场景的评价结果进行已通过标记。
9、按上述方案，发生概率分数根据危害事件的发生概率得到，危害事件的发生概率分为五个等级，分别是一般不可能发生、一般很少发生、有可能发生、极有可能发生、基本总会发生；严重性分数根据危害事件的严重度得到，危害事件的严重度分为五个等级，分别是财物损坏或惊吓、轻微伤害、严重伤害、重大伤害、人员致命伤害；可控性分数根据危害事件的可控度得到，危害事件的可控度分为五个等级，分别是非常容易控制、比较容易控制、控制难度适中、比较难控制、无法控制；
10、总体风险等级根据总体风险评分的分值被划分为不可接收的风险、可容忍的较高风险、可容忍的较低风险、可接受的风险；判定总体风险等级为不可接收风险或可容忍的较高风险的测试场景不通过，判定总体风险等级为可容忍的较低风险的测试场景不通过或带条件通过，判定总体风险等级为可接受的风险的测试场景通过。
11、按上述方案，区域安全等级分为四个等级，分别是绝对安全区域、舒适措施区域、紧急措施区域、无法应对区域；区域安全等级为绝对安全区域时，自车与相邻车辆之间的横向距离大于横向安全车距且纵向距离大于纵向安全车距；区域安全等级为舒适措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的舒适措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的紧急措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车无法避免碰撞，而只能采取风险减缓措施；所述的舒适措施限制、紧急措施限制所限制的车辆参数包括减速过程的加速度值；
12、判定区域安全等级为无法应对区域或紧急措施区域的测试场景不通过；判定区域安全等级为舒适措施区域的的测试场景不通过或带条件通过；判定区域安全等级为绝对安全区域的测试场景通过。
13、按上述方案，碰撞结果包括发生碰撞、未发生碰撞；判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景不通过，判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景通过。
14、按上述方案，碰撞减缓评价包括碰撞缓解措施有效、无碰撞缓解措施或措施无效；若满足，在自车采取碰撞减缓措施前，自车与相邻车辆的横向距离小于横向安全车距且纵向距离小于纵向安全车距，且自车采取碰撞碰撞减缓措施时的横向加速度在绝对安全区域横向加速度范围内，且采取碰撞碰撞减缓措施时的纵向加速度在绝对安全区域纵向加速度范围内，则碰撞减缓评价为碰撞缓解措施有效，否则碰撞减缓评价为无碰撞缓解措施或措施无效；所述绝对安全区域横向加速度范围为自车回到绝对安全区域所需的最小横向加速度至最大横向加速度，绝对安全区域纵向范围为自车回到绝对安全区域所需的最小纵向加速度至最大纵向加速度。
15、一种用于执行上文所述用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法的自动驾驶预期功能安全测试场景的评价装置，该装置包括输入端口、输出端口、评价模块，输入端口用于输入测试场景以及测试场景的相关参数，输出端口用于输出测试场景的评价结果，评价模块用于对输入的测试场景所述用于自动驾驶预期功能测试场景的评价方法的步骤。
16、按上述方案，发生概率分数根据危害事件的发生概率得到，危害事件的发生概率分为五个等级，分别是一般不可能发生、一般很少发生、有可能发生、极有可能发生、基本总会发生；严重性分数根据危害事件的严重度得到，危害事件的严重度分为五个等级，分别是财物损坏或惊吓、轻微伤害、严重伤害、重大伤害、人员致命伤害；可控性分数根据危害事件的可控度得到，危害事件的可控度分为五个等级，分别是非常容易控制、比较容易控制、控制难度适中、比较难控制、无法控制；
17、总体风险评分为发生概率分数、可控性分数、严重性分数的乘积，总体风险等级根据总体风险评分的分值被划分为不可接收的风险、可容忍的较高风险、可容忍的较低风险、可接受的风险；判定总体风险等级为不可接收风险或可容忍的较高风险的测试场景不通过，判定总体风险等级为可容忍的较低风险的测试场景不通过或带条件通过，判定总体风险等级为可接受的风险的测试场景通过。
18、按上述方案，区域安全等级分为四个等级，分别是绝对安全区域、舒适措施区域、紧急措施区域、无法应对区域；区域安全等级为绝对安全区域时，自车与相邻车辆之间的横向距离大于横向安全车距且纵向距离大于纵向安全车距；区域安全等级为舒适措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的舒适措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的紧急措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车无法避免碰撞，而只能采取风险减缓措施；所述的舒适措施限制、紧急措施限制所限制的车辆参数包括减速过程的加速度值；
19、判定区域安全本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：该方法对输入的测试场景执行以下步骤；
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：发生概率分数根据危害事件的发生概率得到，危害事件的发生概率分为五个等级，分别是一般不可能发生、一般很少发生、有可能发生、极有可能发生、基本总会发生；严重性分数根据危害事件的严重度得到，危害事件的严重度分为五个等级，分别是财物损坏或惊吓、轻微伤害、严重伤害、重大伤害、人员致命伤害；可控性分数根据危害事件的可控度得到，危害事件的可控度分为五个等级，分别是非常容易控制、比较容易控制、控制难度适中、比较难控制、无法控制；
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：区域安全等级分为四个等级，分别是绝对安全区域、舒适措施区域、紧急措施区域、无法应对区域；区域安全等级为绝对安全区域时，自车与相邻车辆之间的横向距离大于横向安全车距且纵向距离大于纵向安全车距；区域安全等级为舒适措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的舒适措施
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞结果包括发生碰撞、未发生碰撞；判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景不通过，判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景通过。
5.根据权利要求3所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞减缓评价包括碰撞缓解措施有效、无碰撞缓解措施或措施无效；若满足，在自车采取碰撞减缓措施前，自车与相邻车辆的横向距离小于横向安全车距且纵向距离小于纵向安全车距，且自车采取碰撞碰撞减缓措施时的横向加速度在绝对安全区域横向加速度范围内，且采取碰撞碰撞减缓措施时的纵向加速度在绝对安全区域纵向加速度范围内，则碰撞减缓评价为碰撞缓解措施有效，否则碰撞减缓评价为无碰撞缓解措施或措施无效；所述绝对安全区域横向加速度范围为自车回到绝对安全区域所需的最小横向加速度至最大横向加速度，绝对安全区域纵向范围为自车回到绝对安全区域所需的最小纵向加速度至最大纵向加速度。
6.一种用于执行权利要求1-5任一所述用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法的自动驾驶预期功能安全测试场景的评价装置，其特征在于：该装置包括输入端口、输出端口、评价模块，输入端口用于输入测试场景以及测试场景的相关参数，输出端口用于输出测试场景的评价结果，评价模块用于对输入的测试场景所述用于自动驾驶预期功能测试场景的评价方法的步骤。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶预期功能安全测试场景的评价装置，其特征在于：发生概率分数根据危害事件的发生概率得到，危害事件的发生概率分为五个等级，分别是一般不可能发生、一般很少发生、有可能发生、极有可能发生、基本总会发生；严重性分数根据危害事件的严重度得到，危害事件的严重度分为五个等级，分别是财物损坏或惊吓、轻微伤害、严重伤害、重大伤害、人员致命伤害；可控性分数根据危害事件的可控度得到，危害事件的可控度分为五个等级，分别是非常容易控制、比较容易控制、控制难度适中、比较难控制、无法控制；
8.根据权利要求6所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：区域安全等级分为四个等级，分别是绝对安全区域、舒适措施区域、紧急措施区域、无法应对区域；区域安全等级为绝对安全区域时，自车与相邻车辆之间的横向距离大于横向安全车距且纵向距离大于纵向安全车距；区域安全等级为舒适措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的舒适措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的紧急措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车无法避免碰撞，而只能采取风险减缓措施；所述的舒适措施限制、紧急措施限制所限制的车辆参数包括减速过程的加速度值；
9.根据权利要求6所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞结果包括发生碰撞、未发生碰撞；判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景不通过，判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景通过。
10.根据权利要求8所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞减缓评价包括碰撞缓解措施有效、无碰撞缓解措施或措施无效；若满足，在自车采取碰撞减缓措施前，自...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：该方法对输入的测试场景执行以下步骤；
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：发生概率分数根据危害事件的发生概率得到，危害事件的发生概率分为五个等级，分别是一般不可能发生、一般很少发生、有可能发生、极有可能发生、基本总会发生；严重性分数根据危害事件的严重度得到，危害事件的严重度分为五个等级，分别是财物损坏或惊吓、轻微伤害、严重伤害、重大伤害、人员致命伤害；可控性分数根据危害事件的可控度得到，危害事件的可控度分为五个等级，分别是非常容易控制、比较容易控制、控制难度适中、比较难控制、无法控制；
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：区域安全等级分为四个等级，分别是绝对安全区域、舒适措施区域、紧急措施区域、无法应对区域；区域安全等级为绝对安全区域时，自车与相邻车辆之间的横向距离大于横向安全车距且纵向距离大于纵向安全车距；区域安全等级为舒适措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的舒适措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车需要采取措施以避免发生碰撞，且自车需要采取的措施满足预设的紧急措施限制；区域安全等级为紧急措施区域时，自车无法避免碰撞，而只能采取风险减缓措施；所述的舒适措施限制、紧急措施限制所限制的车辆参数包括减速过程的加速度值；
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞结果包括发生碰撞、未发生碰撞；判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景不通过，判定碰撞结果为发生碰撞的测试场景通过。
5.根据权利要求3所述的用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法，其特征在于：碰撞减缓评价包括碰撞缓解措施有效、无碰撞缓解措施或措施无效；若满足，在自车采取碰撞减缓措施前，自车与相邻车辆的横向距离小于横向安全车距且纵向距离小于纵向安全车距，且自车采取碰撞碰撞减缓措施时的横向加速度在绝对安全区域横向加速度范围内，且采取碰撞碰撞减缓措施时的纵向加速度在绝对安全区域纵向加速度范围内，则碰撞减缓评价为碰撞缓解措施有效，否则碰撞减缓评价为无碰撞缓解措施或措施无效；所述绝对安全区域横向加速度范围为自车回到绝对安全区域所需的最小横向加速度至最大横向加速度，绝对安全区域纵向范围为自车回到绝对安全区域所需的最小纵向加速度至最大纵向加速度。
6.一种用于执行权利要求1-5任一所述用于自动驾驶预期功能安全测试场景的评价方法的自动驾驶预期功能安全测试场景...
【专利技术属性】
技术研发人员：张缦绮，李亘，刘莹，王吉彬，许梦祥，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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