【技术实现步骤摘要】
本申请涉缝纫机，尤其是涉及一种双轴同步模板机及其控制方法、装置。
技术介绍
1、模板缝纫机是指结合服装模板cad软件、服装模板缝制cad软件以及先进的数控技术进行全自动应用模板生产，提升了生产效率和产品品质，降低了技术工人的技术要求，用自动化程度更高的电脑控制的机器代替原有的人工操作的缝纫机，减少对高技能人员的依赖程度，保证品质的同时，解决产业工人用工短缺与技能缺陷问题，全自动化的完成服装缝制，促进服装模板工艺整理流水线化。普通模版机通过控制一个主轴电机，采用连杆和齿轮机构将针杆部分和旋梭部分连接，单主轴转动带动针杆和旋梭同步运动，实现缝纫。但是由于针杆和旋梭部分的机械连接，无法做到旋转控制，因而无法避免反向缝纫线迹，导致产品缝纫线迹不美观，缝纫效果差。因此，有必要对现有技术进行改进，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种双轴同步模板机及其控制方法、装置，旨在解决现有技术中模板机无法避免反向缝纫线迹，导致产品缝纫线迹不美观，缝纫效果差的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供一种双轴同步模板机控制方法，包括：
3、步骤s100：获取关联指令，根据所述关联指令设定主动轴和从动轴，其中，所述主动轴包括上旋转轴和上主轴，所述从动轴包括下旋转轴和旋梭轴；
4、步骤s200：根据预设的缝纫线迹生成运动指令；
5、步骤s300：根据所述运动指令和预设的比例系数生成脉冲指令；
6、步骤s400：根据所述运动指令
7、作为一种优选方案，所述步骤s200：根据预设的缝纫线迹生成运动指令，具体包括：
8、步骤s210：获取预设的缝纫线迹，其中，所述缝纫线迹包括多个针位；
9、步骤s220：根据所述缝纫线迹生成预测针位参数，其中，所述预测针位参数包括位置信息、类型信息和向量信息；
10、步骤s230：获取上主轴的初始位置数据，根据初始位置数据、所述位置信息和所述类型信息生成上主轴运动指令；
11、步骤s240：获取上旋转轴的初始向量数据，根据所述初始向量数据和所述向量信息生成上旋转轴运动指令；
12、步骤s250：根据所述上主轴运动指令和所述上旋转轴运动指令生成运动指令。 所述步骤s240：获取上旋转轴的初始向量数据，根据所述初始向量数据和所述向量信息生成上旋转轴运动指令，具体包括：
13、步骤s241：获取上旋转轴的初始向量数据；
14、步骤s242：根据所述初始向量参数与多个针位的向量信息生成对应的目标旋转角度，其中，所述目标旋转角度为一个或两个；
15、步骤s243：根据多个所述目标旋转角度生成多个预期运动方案；
16、步骤s244：根据所述预期运动方案生成对应的预期转动时间；
17、步骤s245：指定所述预期转动时间最短的所述预期运动方案为优选运动方案；
18、步骤s245：根据所述优选运动方案生成上旋转轴运动指令。
19、作为一种优选方案，所述步骤s242：根据所述初始向量参数与多个针位的向量信息生成对应的目标旋转角度，具体包括：
20、步骤s2421：根据所述初始向量参数和下一针位的所述向量信息生成初始旋转角度；
21、步骤s2422：获取所述上旋转轴预设的旋转区间，其中，所述旋转区间包括旋转上限值和旋转下限值；
22、步骤s2423：根据所述初始转动角度和所述旋转区间生成第一目标角度和第二目标角度，其中，所述第一目标角度和所述第二目标角度即为所述目标旋转角度；
23、步骤s2424：根据当前针位的向量信息和下一针位的向量信息，获取当前针位的所述目标旋转角度，依次类推，直至获取每一针位的所述目标旋转角度。
24、作为一种优选方案，步骤s244：根据所述预期运动方案生成对应的预期转动时间，具体包括：
25、步骤s2441：根据每一所述预期运动方案的所述目标旋转角度计算出对应的旋转角度增量；
26、步骤s2442：根据旋转角度增量依据预设的角度区间进行分类，以获取对应的时间比例参数；
27、步骤s2443：根据所述旋转角度增量和所述比例系数预设生成预估时间；
28、步骤s2444：根据每一所述目标旋转角度对应的所述预估时间计算出预期转动时间。
29、作为一种优选方案，所述步骤s400：根据所述运动指令控制所述主动轴运动，根据所述脉冲指令控制所述从动轴与所述主动轴同步运动，之后还包括：
30、步骤s510：停止获取所述运动指令，断开所述主动轴的使能；
31、步骤s520：获取所述主动轴的反馈位置信息；
32、步骤s530：响应于用户的手动操作，获取所述主动轴的调整位置信息；
33、步骤s540：根据所述反馈位置信息和所述调整位置信息生成偏差值；
34、步骤s550：根据所述偏差值生成调整指令，控制所述从动轴运动。
35、作为一种优选方案，所述步骤s100：获取关联指令，根据所述关联指令设定主动轴和从动轴，具体包括：
36、步骤s110：获取回零指令，其中，所述回零指令包括回零方向参数和回零速度参数；
37、步骤s120：根据所述回零指令控制主动轴和从动轴运动至机械零位；
38、步骤s130：获取关联指令，根据所述关联指令设定所述上主轴和上旋转轴为主动轴，所述旋梭轴和下旋转轴为从动轴。
39、本申请还提供一种双轴同步模板机控制装置，包括：
40、关联指令获取模块，用于获取关联指令，根据所述关联指令设定主动轴和从动轴，其中，所述主动轴包括上旋转轴和上主轴，所述从动轴包括下旋转轴和旋梭轴；
41、运动指令生成模块，用于根据预设的缝纫线迹生成运动指令；
42、脉冲指令生成模块，用于根据所述运动指令和预设的比例系数生成脉冲指令；
43、同步运动控制模块，用于根据所述运动指令控制所述主动轴运动，根据所述脉冲指令控制所述从动轴与所述主动轴同步运动。
44、与现有技术相比，本申请提供的一种双轴同步模板机控制方法和装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：
45、通过获取关联指令，根据所述关联指令设定主动轴和从动轴；根据预设的缝纫线迹生成运动指令；根据所述运动指令和预设的比例系数生成脉冲指令；根据所述运动指令控制所述主动轴运动，根据所述脉冲指令控制所述从动轴与所述主动轴同步运动；实现双轴同步控制，有效解决现有技术中反向缝纫线迹差的问题，产品质量更佳。
46、通过预设旋转区间，限制机头的最大旋转范围，并通过相应步骤实现双轴的旋转控制。相较于现有技术的普通旋转模板机，无需设置电滑环即可实现旋转控制以及优选缝本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双轴同步模板机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤S200：根据预设的缝纫线迹生成运动指令，具体包括：
3.根据权利要求2所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤S240：获取上旋转轴的初始向量数据，根据所述初始向量数据和所述向量信息生成上旋转轴运动指令，具体包括：
4.根据权利要求3所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤S242：根据所述初始向量参数与多个针位的向量信息生成对应的目标旋转角度，具体包括：
5.根据权利要求3所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，步骤S244：根据所述预期运动方案生成对应的预期转动时间，具体包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤S400：根据所述运动指令控制所述主动轴运动，根据所述脉冲指令控制所述从动轴与所述主动轴同步运动，之后还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤S100：获取关联指令
8.一种双轴同步模板机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种双轴同步模板机，包括如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括机台和机头；
...【技术特征摘要】
1.一种双轴同步模板机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤s200：根据预设的缝纫线迹生成运动指令，具体包括：
3.根据权利要求2所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤s240：获取上旋转轴的初始向量数据，根据所述初始向量数据和所述向量信息生成上旋转轴运动指令，具体包括：
4.根据权利要求3所述的双轴同步模板机控制方法，其特征在于，所述步骤s242：根据所述初始向量参数与多个针位的向量信息生成对应的目标旋转角度，具体包括：
5.根据权利要求3所述的双轴同步模板机控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：柏明剑，李海洲，朱润平，
申请(专利权)人：东莞稳控自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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