【技术实现步骤摘要】
本申请属于水面无人艇控制,尤其涉及一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质。
技术介绍
1、随着科技的飞速进步,水面无人艇群已经成为海洋领域的革命性工具,引发了人们对其广泛应用前景的兴趣。水面无人艇群具有令人瞩目的多功能性。在研究领域,科学家们可以使用无人艇来探索海洋深处,监测水质、气象条件和生态系统,为气候变化研究提供了宝贵的数据。此外,水面无人艇群还在环境监测方面展现了巨大潜力,可以实时监测污染、海洋生物迁徙和自然灾害等,为环保行动和资源管理提供支持。军事应用领域也受益匪浅,无人艇群可用于执行海上巡逻、水面目标跟踪和水下作战支援任务。它们提供了情报、监视和侦察功能,有助于维护海上安全。此外,水面无人艇群在水上搜救方面也具有重要意义。无人艇能够在灾难事件中迅速响应,搜索失踪的船只或人员,并提供生命救援支持。
2、然而,要实现这些应用,面临着许多复杂的挑战,其中之一是无人艇群的避碰控制。多艘无人艇在水域中同时执行任务,需要确保它们之间的安全距离,避免碰撞。这意味着需要高效的协同工作和避碰策略。
3、随着无人艇
...【技术保护点】
1.一种无人艇避碰控制方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述动力学模型的表达式如下:
3.根据权利要求2所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述速度障碍区域的表达式如下:
4.根据权利要求3所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述根据所述速度障碍区域,构建所述目标无人艇的速度可行区域,包括:
5.根据权利要求4所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述控制奖励函数的表达式如下:
6.一种无人艇避碰控制控制装置,其特征在于,包括:
7.一种终端设备
...【技术特征摘要】
1.一种无人艇避碰控制方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述动力学模型的表达式如下:
3.根据权利要求2所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述速度障碍区域的表达式如下:
4.根据权利要求3所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述根据所述速度障碍区域,构建所述目标无人艇的速度可行区域,包括:
5.根据权利要求4所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述控制奖...
【专利技术属性】
技术研发人员:李繁飙,尹蒙蒙,阳春华,冯涵,孙备,桂卫华,
申请(专利权)人:中南大学,
类型:发明
国别省市:
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