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一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质制造方法及图纸

技术编号:40109237 阅读:36 留言:0更新日期:2024-01-23 18:54
本申请适用于水面无人艇控制技术领域,提供了一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质,通过采集状态信息,构建目标无人艇的动力学模型;构建目标无人艇的速度障碍区域;构建目标无人艇的速度可行区域;根据状态信息、速度障碍区域以及速度可行区域,构建控制奖励函数;利用最大奖励值对应的控制动作,对目标无人艇进行控制。本申请可以提高无人艇避碰控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于水面无人艇控制,尤其涉及一种无人艇避碰控制方法、装置、终端设备及介质


技术介绍

1、随着科技的飞速进步,水面无人艇群已经成为海洋领域的革命性工具,引发了人们对其广泛应用前景的兴趣。水面无人艇群具有令人瞩目的多功能性。在研究领域,科学家们可以使用无人艇来探索海洋深处,监测水质、气象条件和生态系统,为气候变化研究提供了宝贵的数据。此外,水面无人艇群还在环境监测方面展现了巨大潜力,可以实时监测污染、海洋生物迁徙和自然灾害等,为环保行动和资源管理提供支持。军事应用领域也受益匪浅,无人艇群可用于执行海上巡逻、水面目标跟踪和水下作战支援任务。它们提供了情报、监视和侦察功能,有助于维护海上安全。此外,水面无人艇群在水上搜救方面也具有重要意义。无人艇能够在灾难事件中迅速响应,搜索失踪的船只或人员,并提供生命救援支持。

2、然而,要实现这些应用,面临着许多复杂的挑战,其中之一是无人艇群的避碰控制。多艘无人艇在水域中同时执行任务,需要确保它们之间的安全距离,避免碰撞。这意味着需要高效的协同工作和避碰策略。

3、随着无人艇群技术的发展,针对无本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人艇避碰控制方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述动力学模型的表达式如下:

3.根据权利要求2所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述速度障碍区域的表达式如下:

4.根据权利要求3所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述根据所述速度障碍区域,构建所述目标无人艇的速度可行区域,包括:

5.根据权利要求4所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述控制奖励函数的表达式如下:

6.一种无人艇避碰控制控制装置,其特征在于,包括:

7.一种终端设备,包括存储器、处理器...

【技术特征摘要】

1.一种无人艇避碰控制方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述动力学模型的表达式如下:

3.根据权利要求2所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述速度障碍区域的表达式如下:

4.根据权利要求3所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述根据所述速度障碍区域,构建所述目标无人艇的速度可行区域,包括:

5.根据权利要求4所述的无人艇避碰控制方法,其特征在于,所述控制奖...

【专利技术属性】
技术研发人员:李繁飙尹蒙蒙阳春华冯涵孙备桂卫华
申请(专利权)人:中南大学
类型:发明
国别省市:

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