【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种点云语义分割方法、计算机设备、存储介质及智能设备。
技术介绍
1、在对车辆进行自动驾驶控制时通常会利用激光雷达等设备采集车辆周围环境中的点云数据，根据点云数据感知环境中障碍物的语义、位置和运动信息等，再根据感知结果对车辆进行控制，以保证车辆安全。传统的目标检测、跟踪与预测方法仅能够对机动车和行人等特定类别的目标进行语义分割，无法对通用类别（全场景下的各种类别）的目标进行语义分割，从而影响车辆自动驾驶的驾驶安全。
2、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何准确地对通用类别的目标进行语义分割的技术问题的点云语义分割方法、计算机设备、存储介质及智能设备。
2、在第一方面，提供一种点云语义分割方法，所述方法包括：
3、对三维点云进行栅格化处理，以形成多个三维的点云栅格；
4、针对各点云栅格，分别对所述点云栅格的三维栅格特征进行...
【技术保护点】
1.一种点云语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述对所述点云栅格的所有二维采样特征进行融合，包括：
3.根据权利要求1或2所述的点云语义分割方法，其特征在于，在对所述点云栅格的所有二维采样特征进行融合之前，所述方法还包括：
4. 根据权利要求3所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述采用特征金字塔网络对所述目标特征进行特征提取，包括：
5.根据权利要求1所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述根据各点云栅格的二维栅格特征进行语义分割，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种点云语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述对所述点云栅格的所有二维采样特征进行融合，包括：
3.根据权利要求1或2所述的点云语义分割方法，其特征在于，在对所述点云栅格的所有二维采样特征进行融合之前，所述方法还包括：
4. 根据权利要求3所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述采用特征金字塔网络对所述目标特征进行特征提取，包括：
5.根据权利要求1所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述根据各点云栅格的二维栅格特征进行语义分割，包括：
6.根据权利要求5所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述根据所述点云栅格的所有语义类别中每一种语义类别的第一优先级，设定所述点云栅格的语义类别标签，包括：
7.根据权利要求6所述的点云语义分割方法，其特征在于，所述选取第一优先级满足第一预设条件的一种语义类别作为目标语义类别，...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐鑫，王云龙，郑正扬，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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