【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶环卫车辆，更具体地说，涉及一种环卫智能车辆智能化上装作业控制装置及方法。
技术介绍
1、现有技术中环卫车普遍都是人工驾驶车辆，人工驾驶的环卫车的上装控制主要还是依赖于按钮、手柄或者触摸屏等设备去进行控制，在控制设备上选择相应的上装模式，如干扫、湿扫、洗扫和清洗等，也可以选择相应的风机模式，如保洁、标准和强劲等，来实现上装作业的控制。
2、大多数自动驾驶环卫车对底盘与上装进行了一系列的自动化集成与智能化控制，但是会忽视整体的稳定性，可能会存在一些缺陷：上装系统方面，自动控制仅依赖于单一传感器，且需要手动进行开启，无法应对一些复杂工况下的作业，无法根据路面情况和周围环境实时调整上装作业，因此智能化上装控制水平等有待提高。
3、对于此，专利cn116256990a公开了一种环卫车及上装控制方法，自动驾驶环卫车执行作业任务时，自动驾驶控制器下发作业任务给上装封装控制器，上装封装控制器内根据作业任务映射关系，提取出作业机构的工作模式，并形成工作模式指令，上装封装控制器将工作模式指令发送至上装系统控制器，上装系统控制器根据工作模式指令控制作业机构打开或者关闭，从而由打开的作业机构执行当前作业任务。
4、但是其自动驾驶控制器确定了作业任务类型后，就不会根据作业路况或者自车周围环境进行更改作业类型，无法做到实时检测更改上装作业，而且整体智能化水平较低。
5、又如专利cn112947250a公开了环卫车辆线控上装的远程控制系统和方法，车端感知装置连接5g通信模块并实时将车身周围
6、其先要将车端信息传送到远程，远程处理完后在输出到车端，这大大降低了作业的的效率和浪费一定量资源；且驾驶员需要根据远程处理完的信息手动操作对应的上装控制指令，完全是人为进行决策，智能化水平低。
技术实现思路
1、为了解决以上问题，本提案提出了一种根据路况和周围环境信息自适应控制上装的打开/关闭的环卫智能车辆智能化上装作业控制装置及方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，用于控制各种环卫车辆的上装机构，所述上装机构包括扫盘、风机、抑尘水泵、吸嘴、前喷杆、后喷杆、左右喷杆，其中扫盘用于对路面的垃圾进行清扫，吸嘴通过风机提供负压对路面垃圾进行清除，抑尘水泵用于喷淋水雾降尘，喷杆、后喷杆、左右喷杆喷水对路面进行保洁，包括：
3、云平台，用于和环卫智能车辆进行交互，确认车辆型号并分配路线，并基于不同车辆型号和不同设定的路线下发对应的上装作业类型；
4、自动驾驶控制器，设于环卫智能车辆上，并与云平台进行交互，获取自车的上装作业类型；并将该作业类型发送给自车的上装控制策略模块；根据云平台获取对应路线的总的任务类型(如干扫、湿扫、洗扫、清洗等)，并将对应的任务类型发送给上装控制策略模块；
5、上装控制策略模块，根据高精地图、传感器(雷达相机等)信息，获取自车周围的路况和环境信息，识别出对应场景，跟预先设定的自适应场景进行匹配，获得实时的上装作业任务；并根据实时检测到的自车四周环境，决定上装机构中的各部件如何工作；
6、车载工控机，用于解析实时作业任务，形成对应的can报文指令，通过can总线下发到上装集成控制器；
7、上装集成控制器(线控上装模块)，用于解析can报文指令，输出对应i/o口信息，控制上装的扫盘、风机、吸嘴、抑尘水泵、前后喷杆、左右喷杆等按照上装策略工作。
8、进一步的，所述上装控制策略模块通过云平台或自车存储器获取高精度地图中的路口位置信息，通过传感器(雷达、相机等)获取自车周围环境信息，对于环卫清扫车根据自身的定位信息，判断自车目前所处位置的场景(是否处于路口、是否远离路牙等)，跟设定的自适应场景进行匹配，并实时调整上装作业方式；对于环卫洒水车根据感知装置获取自车周围环境信息，根据障碍物自适应的开关喷水。
9、进一步的，所述上装集成控制器将作业执行情况反馈给车载工控机，所述车载工控机将对应的上装作业情况反馈给上装控制策略模块，所述上装控制策略模块将上装作业情况反馈给自动驾驶控制器。
10、本专利技术还提供一种环卫智能车辆智能化上装作业方法，用于控制各种环卫车辆的上装机构，所述上装机构包括扫盘、风机、抑尘水泵、吸嘴、前喷杆、后喷杆、左右喷杆，其中扫盘用于对路面的垃圾进行清扫，吸嘴通过风机提供负压对路面垃圾进行清除，抑尘水泵用于喷淋水雾降尘，喷杆、后喷杆、左右喷杆喷水对路面进行保洁，包括以下步骤：
11、s1，车端的自动驾驶控制器与云平台进行交互，云平台确认车辆型号并分配路线，并基于不同车辆型号和不同设定的路线下发对应的上装作业模式；
12、s2，车端的自动驾驶控制器根据云平台获取对应路线的总的任务类型(如干扫、湿扫、洗扫、清洗等)，并将对应的任务类型发送给上装控制策略模块；
13、s3，上装控制策略模块根据高精地图、雷达相机等传感器信息，获取自车周围的路况和环境信息，识别出对应场景，跟预先设定的自适应场景进行匹配，获得实时的上装作业任务；并根据实时检测到的自车四周环境，决定上装机构中的各部件如何工作；
14、s4，车载工控机解析实时作业任务，形成对应的can报文指令，通过can总线下发到上装集成控制器；
15、s5，上装集成控制器(线控上装模块)解析can报文指令，输出对应i/o口信息，控制上装的扫盘、风机、吸嘴、抑尘水泵、前后喷杆、左右喷杆等按照上装策略工作。
16、进一步的，s3中上装控制策略模块通过云平台或自车存储器获取高精度地图中的路口位置信息，通过传感器(雷达、相机等)获取自车周围环境信息，对于环卫清扫车根据自身的定位信息，判断自车目前所处位置的场景(是否处于路口、是否远离路牙等)，跟设定的自适应场景进行匹配，并实时调整上装作业方式；对于环卫洒水车根据感知装置获取自车周围环境信息，根据障碍物自适应的开关喷水。
17、本专利技术具有以下优点：
18、本专利技术提供用于自动驾驶环卫车辆的上装智能化控制装置及方法，可以真实的呈现环卫车辆在自动驾驶过程中针对不同场景，自适应的打开/关闭上装、自适应的根据自车周围障碍物关闭对应的喷水装置，具有良好的实时性和适应道路工况、周围环境的能力。
19、此外，与传统环卫车人工触发上装控制相比，本专利技术可以做到完全无人化，节约了人力成本，与单一的执行固定上装任务类型的环卫车相比，本专利技术可以降低能耗，能够真实的自适应各种自动驾驶路段。
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1.一种环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，用于控制各种环卫车辆的上装机构，所述上装机构包括扫盘、风机、抑尘水泵、吸嘴、前喷杆、后喷杆、左右喷杆，其中扫盘用于对路面的垃圾进行清扫，吸嘴通过风机提供负压对路面垃圾进行清除，抑尘水泵用于喷淋水雾降尘，喷杆、后喷杆、左右喷杆喷水对路面进行保洁，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，其特征在于，所述上装控制策略模块通过云平台或自车存储器获取高精度地图中的路口位置信息，通过传感器获取自车周围环境信息，对于环卫清扫车根据自身的定位信息，判断自车目前所处位置的场景，跟设定的自适应场景进行匹配，并实时调整上装作业方式；对于环卫洒水车根据感知装置获取自车周围环境信息，根据障碍物自适应的开关喷水。
3.根据权利要求1所述的环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，其特征在于，所述上装集成控制器将作业执行情况反馈给车载工控机，所述车载工控机将对应的上装作业情况反馈给上装控制策略模块，所述上装控制策略模块将上装作业情况反馈给自动驾驶控制器。
4.一种环卫智能车辆智能化上装作业方法，用
5.根据权利要求4所述的环卫智能车辆智能化上装作业方法，其特征在于，S3中上装控制策略模块通过云平台或自车存储器获取高精度地图中的路口位置信息，通过传感器(获取自车周围环境信息，对于环卫清扫车根据自身的定位信息，判断自车目前所处位置的场景，跟设定的自适应场景进行匹配，并实时调整上装作业方式；对于环卫洒水车根据感知装置获取自车周围环境信息，根据障碍物自适应的开关喷水。
...【技术特征摘要】
1.一种环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，用于控制各种环卫车辆的上装机构，所述上装机构包括扫盘、风机、抑尘水泵、吸嘴、前喷杆、后喷杆、左右喷杆，其中扫盘用于对路面的垃圾进行清扫，吸嘴通过风机提供负压对路面垃圾进行清除，抑尘水泵用于喷淋水雾降尘，喷杆、后喷杆、左右喷杆喷水对路面进行保洁，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，其特征在于，所述上装控制策略模块通过云平台或自车存储器获取高精度地图中的路口位置信息，通过传感器获取自车周围环境信息，对于环卫清扫车根据自身的定位信息，判断自车目前所处位置的场景，跟设定的自适应场景进行匹配，并实时调整上装作业方式；对于环卫洒水车根据感知装置获取自车周围环境信息，根据障碍物自适应的开关喷水。
3.根据权利要求1所述的环卫智能车辆智能化上装作业控制装置，其特征在于，所述上装集成控制器将作业执行情况反馈给车载工控机...
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，吴佳峰，廖文龙，张润玺，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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