【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工厂行车吊装，尤其涉及一种基于视觉的钢板吊装精确定位方法和系统。
技术介绍
1、钢板原材作为大型设备制造工厂的重要原材料，工厂料场不可避免要进行频繁的吊装作业。货车在停到规定的卸货区域后，行车将进行钢板卸货作业。但是货车装载的钢板尺寸并不一致，由于在装载和运输过程中，致使钢板拜访比较错乱。行车无法依据设定的位置直接进行卸货作业，需要现场工作人员进行手动操作，微调行车至准确的位置对钢板进行吸取操作，这一过程浪费了大量人力和时间，降低了钢板起吊的效率。
2、随着人工智能技术的发展，国家也大力推进自动化、智能化的方针目标，对钢板吊装也提出相应要求。基于视觉的钢板定位方法，提供了一种很好的解决思路。由于大部分工厂料场处于开放环境中，基于视觉的方法受周围光照影响较大，其可靠性仍然面临着巨大挑战。
3、因此，如何解决光照变化的影响，提高视觉检测的准确性，实现钢板的自动吊装，是下一步亟需解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于视觉的钢板吊装精确定位方法和系统。
2、一种基于视觉的钢板吊装精确定位方法，包括：
3、获取多个钢板子区域初始俯视图以及距离信息；
4、对所述钢板子区域初始俯视图进行预处理，得到钢板子区域目标俯视图，并获取各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取钢板的四个角点初始坐标；
5、对各钢板子区域目标俯视图进行图像拼接，得
6、根据钢板的四个角点初始坐标、所述钢板区域目标图像和所述距离信息进行坐标系转换，得到相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸；
7、将相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行发送，用于进行钢板吊装控制。
8、进一步地，获取多个钢板子区域初始俯视图以及距离信息，包括：
9、通过设置的四个相机分别获取四个钢板子区域初始俯视图，通过测距传感器获取相机距离钢板的所述距离信息。
10、进一步地，对所述钢板子区域初始俯视图进行预处理，得到钢板子区域目标俯视图，包括：
11、对所述钢板子区域初始俯视图进行滤波，得到钢板子区域目标俯视图。
12、进一步地，获取各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，包括：
13、获取各钢板子区域目标俯视图的边缘信息；
14、根据各钢板子区域目标俯视图的边缘信息，采用hough直线检测算法，得到各钢板子区域目标俯视图中的直线集合。
15、进一步地，根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取钢板的四个角点初始坐标，包括：
16、根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取各钢板子区域目标俯视图中的水平边缘线和竖直边缘线；
17、根据各钢板子区域目标俯视图中的水平边缘线和竖直边缘线，确定钢板的竖直方向上的左右边缘线和水平方向上的上下边缘线；
18、根据钢板的竖直方向上的左右边缘线和水平方向上的上下边缘线，得到钢板的四个角点初始坐标。
19、进一步地，根据钢板的四个角点初始坐标、所述钢板区域目标图像和所述距离信息进行坐标系转换，得到相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸，包括：
20、构建相机坐标系、像素坐标系和成像坐标系；
21、将像素坐标系转换到成像坐标系，然后将成像坐标系转换到相机坐标系，得到相机坐标系与像素坐标系的仿射变换结果；
22、根据相机坐标系与像素坐标系的仿射变换结果，以及钢板的四个角点初始坐标、所述钢板区域目标图像和所述距离信息，得到相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸。
23、进一步地，将相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行发送，用于进行钢板吊装控制，包括：
24、将相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸传输给行车控制系统，以指示行车控制系统控制行车对当前钢板进行吊装。
25、进一步地，基于视觉的钢板吊装精确定位方法还包括：对获取到的各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行存储。
26、进一步地，基于视觉的钢板吊装精确定位方法还包括：对获取到的各个角点目标坐标、钢板尺寸以及钢板区域目标图像进行显示。
27、一种基于视觉的钢板吊装精确定位系统，包括：
28、数据采集模块，用于获取多个钢板子区域初始俯视图以及距离信息；
29、图像处理模块，用于对所述钢板子区域初始俯视图进行预处理，得到钢板子区域目标俯视图，并获取各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取钢板的四个角点初始坐标；对各钢板子区域目标俯视图进行图像拼接，得到钢板区域目标图像；
30、定位计算模块，用于根据钢板的四个角点初始坐标、所述钢板区域目标图像和所述距离信息进行坐标系转换，得到相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸；
31、数据推送模块，用于将相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行发送，用于进行钢板吊装控制。
32、本专利技术具有如下有益效果：通过本专利技术提供的图像处理方法，能够实现高精度的钢板定位，进而保证钢板吊装的自动化控制以及高精度控制，而且能够快速计算并推送坐标，实现高效率的钢板吊装作业；自动化定位和吊装控制，能够保证行车吊装作业过程的安全性和可靠性；本专利技术提供的方法实现方式简单方便，易于使用和维护；具有良好的兼容性和可扩展性，能够与其他设备进行无缝对接和协同作业。
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1.一种基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，获取多个钢板子区域初始俯视图以及距离信息，包括：
3.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，对所述钢板子区域初始俯视图进行预处理，得到钢板子区域目标俯视图，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，获取各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，包括：
5.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取钢板的四个角点初始坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，根据钢板的四个角点初始坐标、所述钢板区域目标图像和所述距离信息进行坐标系转换，得到相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸，包括：
7.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，将相机坐标系中各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行发送，用于进行钢板吊装控制，包
8.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，基于视觉的钢板吊装精确定位方法还包括：对获取到的各个角点目标坐标以及钢板尺寸进行存储。
9.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，基于视觉的钢板吊装精确定位方法还包括：对获取到的各个角点目标坐标、钢板尺寸以及钢板区域目标图像进行显示。
10.一种基于视觉的钢板吊装精确定位系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，获取多个钢板子区域初始俯视图以及距离信息，包括：
3.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，对所述钢板子区域初始俯视图进行预处理，得到钢板子区域目标俯视图，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，获取各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，包括：
5.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，根据各钢板子区域目标俯视图中的直线集合，获取钢板的四个角点初始坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的基于视觉的钢板吊装精确定位方法，其特征在于，根据钢板...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯敬培，朱朋飞，高阳，宋贵科，韦金阳，王珺，朱鹏浩，
申请(专利权)人：郑州恒达智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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