一种基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，涉及煤矿井下开采领域，包括以下步骤：S1、获取采煤机上的红外传感器和轴编码器定位的采煤机的位置信息；S2、依据工作面分布的摄像仪作为位置矫正点，采用视觉的方法获取准确采煤机位置；S3、利用S2获取的采煤机位置对轴编码器进行初始化位置矫正；S4、对上述获取的采煤机的红外位置和轴编码器位置的置信度进行加权融合，以获取到精准的采煤机的位置。本发明专利技术通过利用视觉方法，对编码器采煤机位置进行等间距矫正，减少大范围的累计误差，利用概率学方法对两个矫正点间获取的采煤机编码器位置和红外位置进行加权融合，从而提供了采煤机位置定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于煤矿井下开采领域，具体涉及一种基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法。

技术介绍

1、采煤机作为综采工作面开采过程中的核心设备，承担着工作面破煤的重要任务，采煤机行进过程中液压支架需要跟随采煤机进行推溜、移架动作，从而为煤炭开采过程提供安全的支护空间。在综采工作面无人化开采过程中，实现支架自动推溜、移架的关键在于采煤机位置的精确定位。

2、目前较为常用的采煤机位置定位方法有红外定位、轴编码器定位、激光扫描定位等，但是以上方法在煤炭开采过程中均会存在有不同的缺陷，如煤机附近粉尘对红外传感器影响较大，因此会导致采煤机位置定位的波动较大；并且由于煤矿井下开采工作面环境复杂，还容易导致红外传感器的功能损坏，继而使定位的失效和不准确。

3、采用传统激光扫描定位的方法对工作面进行扫描时，在复杂地质条件下精度较弱，容易受到地质变化、尘土等环境因素的影响，从而导致定位不准确。采用轴编码器定位的方法，是通过计算采煤机行走机构运转的齿轮圈数，得到采煤机距离端头的位置信息。但是由于在开采过程中，支架间距是一个不确定值并且存在波动，同时采煤机行进过本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：所述S1中通过红外传感器和轴编码器上与采煤机控制系统通信连接的通信协议接口，能够获取采煤机的位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：所述S2中采用yolov5s目标检测算法，利用数据集进行算法训练，得到标牌识别模型；当算法模型识别到图像中的标牌位置后，首先需要判定标牌是否处于水平中心位置附近，在标牌经过中心位置时，选取最接近中心位置的检测结果，此时可以确定采煤机处于当前摄像仪所在支架位...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：所述s1中通过红外传感器和轴编码器上与采煤机控制系统通信连接的通信协议接口，能够获取采煤机的位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的采煤机定位辅助矫正方法，其特征在于：所述s2中采用yolov5s目标检测算法，利用数据集进行算法训练，得到标牌识别模型；当算法模型识别到图像中的标牌位置后，首先需要判定标牌是否处于水平中心位置附近，在标牌经过中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱朋飞，宋贵科，高梦阳，杨帅，韦金阳，高阳，高欧阳，王珺，皇行涛，
申请(专利权)人：郑州恒达智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：