换道安全性评估方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种换道安全性评估方法、装置、电子设备和存储介质，横纵向解耦的自动驾驶系统包括横向模块和纵向模块，所述横向模块用于确定换道行驶轨迹；所述纵向模块包括第一纵向单元和第二纵向单元，所述第一纵向单元的逻辑功能是所述第二纵向单元的逻辑功能中的一部分，所述换道安全性评估方法应用于所述横向模块，包括：确定换道行驶轨迹；调用所述第一纵向单元，以获得所述第一纵向单元基于所述换道行驶轨迹所计算的输出结果；基于所述输出结果对所述换道行驶轨迹进行安全性评估。实现了横向模块与纵向模块的协同配合，提高了换道安全性的确定精度与稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种换道安全性评估方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、在无人驾驶系统中，换道决策是非常重要的一部分。车辆换道的原因是车辆想要获得更好的驾驶道路环境，尤其是城市道路错综复杂，合理地换道能够缓解交通压力，提高道路的通行能力。

2、目前，横纵向解耦的自动驾驶系统被广泛应用，其中，横向模块负责确定合理的换道行驶轨迹，纵向模块负责为所述换道行驶轨迹上的每个轨迹点确定合理的纵向速度和纵向加速度，从而得到一条完整的换道行驶轨迹。但是，在横纵向解耦的自动驾驶系统中存在如下问题：由于延时问题，横向模块在确定换道行驶轨迹是否安全时，无法参考纵向模块输出的结果(即所述换道行驶轨迹上每个轨迹点的纵向速度和纵向加速度)，进而导致横向模块与纵向模块之间无法较好地协同配合。例如，横向模块输出其认为安全的换道行驶轨迹，但是纵向模块输出的纵向速度和纵向加速度却是使车辆减速让行，即纵向模块认为所述换道行驶轨迹是不安全的。

3、因此，需要一种解决方案，使得在确定换道行驶轨迹的安全性时，所述横向模块和所述纵向模块能够较好地协同配合。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种换道安全性评估方法，其特征在于，横纵向解耦的自动驾驶系统包括横向模块和纵向模块，所述横向模块用于确定换道行驶轨迹；所述纵向模块包括第一纵向单元和第二纵向单元，所述第一纵向单元的逻辑功能是所述第二纵向单元的逻辑功能中的一部分，所述第一纵向单元的逻辑功能包括确定所述换道行驶轨迹上每个轨迹点处的纵向速度和纵向加速度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出结果对所述换道行驶轨迹进行安全性评估，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合当前的换道场景和换道进行时刻对所述换道行驶轨迹进行安全性评估，包括：>

4.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种换道安全性评估方法，其特征在于，横纵向解耦的自动驾驶系统包括横向模块和纵向模块，所述横向模块用于确定换道行驶轨迹；所述纵向模块包括第一纵向单元和第二纵向单元，所述第一纵向单元的逻辑功能是所述第二纵向单元的逻辑功能中的一部分，所述第一纵向单元的逻辑功能包括确定所述换道行驶轨迹上每个轨迹点处的纵向速度和纵向加速度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出结果对所述换道行驶轨迹进行安全性评估，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合当前的换道场景和换道进行时刻对所述换道行驶轨迹进行安全性评估，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前的换道场景为前方有路的换道场景，或者，前方无路的换道场景且换道进行时刻为换道过程中，所述根据所述阈值以及所述纵向规划加速度对所述换道行驶轨迹进行安全性评估，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前的换道场景为前方无路的换道场景且换道进行时刻为换道之前，所述根据所述阈值以及所述纵向规划加速度对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志晨，慕博文，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：