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本公开实施例公开了一种换道安全性评估方法、装置、电子设备和存储介质，横纵向解耦的自动驾驶系统包括横向模块和纵向模块，所述横向模块用于确定换道行驶轨迹；所述纵向模块包括第一纵向单元和第二纵向单元，所述第一纵向单元的逻辑功能是所述第二纵向单元的...
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