【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆防滑控制方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆行驶时进入低附着路面上，容易出现车轮过度滑转或打滑的现象，这会导致车辆的稳定性和安全性受到很大影响，同时影响车辆的加速性能和减速制动的能力。
2、相关技术中，虽然能够通过输出扭矩调节信号，控制电机的扭矩，从而在一定程度上防止车辆打滑。然而，由于车辆的传动系统存在弹性形变，这些弹性形变引起的噪声和误差最终会传递至扭矩调节信号中，从而造成扭矩控制的波动，甚至恶化到引起高频共振，造成驾驶不平顺，降低了整车的舒适性和安全性。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种车辆防滑控制方法、系统、车辆及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆防滑控制方法，包括：
3、获取车辆中电机的实际转速；
4、确定当前路面下电机的目标转速，目标转速为车辆的车轮在当前路面下的滑移率达到最佳滑移率时对应的电机转速；
5、根据当前时刻的转速偏差值，生成当前时刻的扭矩调节信号，转速偏差值为实际转速与目标转速之间的差值；
6、在当前时刻的扭矩调节信号的频率大于或等于安全频率的情况下，将下一时刻的转速偏差值输入陷波滤波器，得到下一时刻修正后的转速偏差值，陷波滤波器的中心频率为当前时刻的扭矩调节信号的频率；
7、根据下一时刻修正后的转速偏差值，生成下一时刻的扭矩调节信号，以便在安全频率下，调节电机的实际转速，从而对车
8、在一些实施例中，该方法还包括：
9、采集扭矩调节信号；
10、根据扭矩调节信号中相邻波峰之间间隔的时长，计算扭矩调节信号的频率；或根据扭矩调节信号中相邻波谷之间间隔的时长，计算扭矩调节信号的频率。
11、在一些实施例中，陷波滤波器还配置有增益系数，该方法还包括：
12、采集扭矩调节信号；
13、根据扭矩调节信号中相邻波峰和波谷之间的差值，计算陷波滤波器的增益系数。
14、在一些实施例中，确定当前路面下电机的目标转速，包括：
15、获取车辆的车身速度；
16、根据实际转速与车身速度，确定车辆的实际滑移率；
17、获取车辆的利用附着系数；
18、根据实际滑移率与利用附着系数，确定车辆的车轮在当前路面下的最佳滑移率；
19、根据最佳滑移率，确定目标转速。
20、在一些实施例中，根据实际滑移率与利用附着系数，确定车辆的车轮与当前路面下的最佳滑移率，包括：
21、根据实际滑移率、利用附着系数与预先存储的多种的标准路面的最佳滑移率和标准利用附着系数进行比对，分别确定每种标准路面与当前路面的相似度；
22、根据每种标准路面与当前路面的相似度，结合每种标准路面的最佳滑移率，确定车辆的车轮在当前路面下的最佳滑移率。
23、在一些实施例中，在确定当前路面下电机的目标转速之后，车辆防滑控制方法还包括：
24、根据电机的实际扭矩的变化率与车辆的传动系统的形变系数的乘积，确定目标转速的转速修正量；
25、根据目标转速及转速修正量，确定车辆的修正后的目标转速。
26、在一些实施例中，扭矩调节信号用于将电机的实际扭矩调节至目标扭矩，以便将实际转速调节至目标转速；
27、目标扭矩的确定方式包括：
28、根据转速偏差值，结合转速偏差值的变化率，确定车辆的滑移状态；
29、根据车辆的滑移状态，确定电机的扭矩调节量；
30、将电机的请求扭矩与扭矩调节量之和与请求扭矩二者中的最小值作为目标扭矩。
31、根据本公开实施例的第二方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面的车辆防滑控制方法。
32、根据本公开实施例的第三方面，一种车辆防滑控制系统，包括：一个或多个处理器，用于实现如第一方面的车辆防滑控制方法。
33、根据本公开实施例的四方面，一种车辆，包括：如第三方面的车辆防滑控制系统。
34、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
35、本公开实施例提供的车辆防滑控制方法，可以根据当前时刻的转速偏差值，生成当前时刻的扭矩调节信号。在当前时刻的扭矩调节信号的频率大于或等于安全频率的情况下，可以将下一时刻的转速偏差值输入陷波滤波器，得到下一时刻修正后的转速偏差值。从而根据下一时刻修正后的转速偏差值，生成下一时刻的扭矩调节信号，以便在安全频率下，对车辆进行防滑控制。其中，陷波滤波器的中心频率为当前时刻的扭矩调节信号的频率，从而使陷波滤波器能够消除大于或等于安全频率的信号波动，进而将扭矩调节信号的频率控制在一定范围内。本公开实施例提供的方案，在对车辆进行防滑控制的同时，能够自适应的消除扭矩调节信号中的波动，从而提升驾驶安全性和舒适性。
36、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述陷波滤波器还配置有增益系数，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，所述确定当前路面下所述电机的目标转速，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述实际滑移率与所述利用附着系数，确定所述车辆的车轮与所述当前路面下的最佳滑移率，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，在所述确定当前路面下所述电机的目标转速之后，所述车辆防滑控制方法还包括：
7.根据权利要求1所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，所述扭矩调节信号用于将所述电机的实际扭矩调节至目标扭矩，以便将所述实际转速调节至所述目标转速；
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆防滑控制方法。
9.一种车辆防滑控制系统，其特征在于，
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆防滑控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述陷波滤波器还配置有增益系数，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，所述确定当前路面下所述电机的目标转速，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述实际滑移率与所述利用附着系数，确定所述车辆的车轮与所述当前路面下的最佳滑移率，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆防滑控制方法，其特征在于，在所述确定当前路...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶先军，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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