【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种夹持器及机器人。
技术介绍
1、夹持器作为机器人操作和动作执行的末端工具在机器人学领域被称之为末端执行器(end-effector)。末端执行器是机器人执行部件的统称，一般安装于机器人腕部的末端，是直接执行任务的装置。末端执行器一般包含三类：第一类是多指夹持器(包括2指、3指等)；第二类是多指灵巧手；第三类是吸盘、焊枪等专用工具。末端执行器作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。
2、机器人夹持器在夹持物体时主要有两种夹持方式：平行夹持和包络夹持。平行夹持是指夹持器通过传动设计实现夹指末端平行运动，适合用于矩形物体的夹持(或具有两个平行的侧面的物体)，在夹爪行程范围内，不受被夹物体宽度的影响，均可以实现平面接触；但对于表面曲率不规则物体，其夹持能力较弱(线接触)，需针对被夹物外形设计专用夹指，提高与被夹物体的接触面积。包络夹持是指夹持器的夹指可以实现弯曲运动，用夹指的多个指段包络目标...
【技术保护点】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述活动件设置成可转动，所述活动件上设有围绕所述多个夹指所在圆周的圆心均匀分布的多个弧形部，所述多个夹指一一对应地设置在各所述弧形部处，所述弧形部从一端到另一端距离所述圆心的径向尺寸逐渐增大，靠近所述圆心的一端为第一端，远离所述圆心的一端为第二端，所述活动件沿着从所述第一端到所述第二端的方向转动时，所述多个弧形部能够沿径向同步触压对应的各所述夹指向靠近所述圆心的一侧移动，所述活动件沿着从所述第二端到所述第一端的方向转动时，所述多个夹指能够向远离所述圆心的一侧径向移动。
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。