【技术实现步骤摘要】
本申请涉及测绘，尤其涉及一种基于无人机遥感的城市工程测绘方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的迅速发展，无人机技术在各个领域都得到了广泛的应用。城市工程测绘作为城市规划和建设的基石，对精确度和效率有着极高的要求。传统的地面测绘方法在时间和精度上往往无法满足需求，因此无人机遥感技术逐渐被引入到城市工程测绘中。
2、相关技术中的无人机遥感测绘方法通常依赖于预设的飞行路径和固定的测绘策略。无人机在指定的飞行路径上进行飞行，使用搭载的传感器对地面进行测绘。然后将收集到的数据发送到地面站进行处理和分析，以得到测绘结果。
3、然而，相关技术中的无人机遥感测绘方法在风大或者天气恶劣的条件下，无人机可能无法稳定飞行，导致采集的数据具有较大的误差，进而使后续的测绘结果不够准确。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于无人机遥感的城市工程测绘方法及系统，用于对采集的数据的要求增加，以适应环境的变化，使后续的测绘结果更加准确。
2、第一方面，本申请提供了一种基于无人机遥感的城市工程测绘方法，包括在无人机确定飞行至当前控制点的情况下，无人机获取当前控制点的当前环境数据和无人机的当前状态数据；无人机根据当前环境数据和当前状态数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和当前数据权重；无人机根据当前飞行策略更新飞行状态；无人机对当前控制点进行测绘得到当前测绘数据；无人机判断当前测绘数据是否属于当前控制点的动态测绘阈值内，动态测绘阈值由当前控制点的预设静态测绘阈值和当前数据权重确定
3、在上述实施例中，通过实时获取和分析无人机的当前环境数据和当前状态数据，以及根据这些数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和数据权重，无人机能够动态地调整测绘阈值。例如在风大或天气恶劣的条件下，无人机能够及时地调整动态测绘阈值，对采集的数据的要求增加，以适应环境的变化，若无人机判断当前测绘数据不属于动态测绘阈值内，则将当前控制点确定为异常控制点，并基于此重新规划飞行路线，使后续的测绘结果更加准确。同时无人机能自适应地调整飞行状态，提升了在复杂环境下的飞行稳定性。
4、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机根据当前环境数据和当前状态数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和当前数据权重，具体包括：当前环境数据包括若干个子环境数据，当前状态数据包括若干个子状态数据；无人机确定当前子环境数据在预设飞行矩阵表中的飞行决策和当前子状态数据在预设飞行矩阵表中的飞行决策，当前子环境数据为任一子环境数据，当前子状态数据为任一子状态数据；无人机将全部子环境数据所对应的全部飞行决策和全部子状态数据所对应的全部飞行决策汇总为当前飞行策略；无人机确定当前子环境数据在预设飞行矩阵表中的子权重和当前子状态数据和在预设飞行矩阵表中的子权重；无人机将全部子环境数据环境所对应的全部子权重和全部子状态数据环境所对应的全部子权重计算得到当前数据权重。
5、在上述实施例中，通过将环境数据和状态数据分解为若干个子环境数据和子状态数据，无人机能够对每一个子数据在预设飞行矩阵表中确定更加精确的飞行决策和数据权重，使得当前飞行策略和当前数据权重更加细致和准确。
6、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机将全部子环境数据所对应的全部飞行决策和全部子状态数据所对应的全部飞行决策汇总为当前飞行策略，具体包括：无人机判断当前飞行决策是否具有同类飞行决策，当前飞行决策为任一飞行决策，同类飞行决策为与当前飞行决策在预设飞行矩阵表中属于同一类型的飞行决策；若具有同类飞行决策，则无人机将当前飞行决策和同类飞行决策进行合并成飞行决策；无人机将全部飞行决策汇总为当前飞行策略。
7、在上述实施例中，通过识别和合并同类飞行决策，优化了无人机的飞行策略生成过程，减少决策冗余，使得飞行策略更简单，降低使无人机的飞行性能降低的因素。
8、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机基于异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘的步骤之后，方法还包括：无人机将当前测绘数据和当前修正测绘数据融合得到当前控制点的融合数据，当前修正测绘数据为修正测绘数据中当前控制点所对应的数据。
9、在上述实施例中，减少单一数据源的误差，提高数据的精度。
10、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机将当前测绘数据和当前修正测绘数据融合得到当前控制点的融合数据，具体包括：无人机将当前测绘数据和当前修正测绘数据根据加权平均方法融合得到当前控制点的融合数据。
11、在上述实施例中，能有效地整合两种数据，能够根据这些数据的特性和权重，使得融合数据更接近真实情况，提高测绘的精度。
12、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机基于异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘得到修正测绘数据，具体包括：无人机基于异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线对异常控制点进行按照动态时长测绘得到修正测绘数据，动态时长由当前测绘数据与动态测绘阈值确定。
13、在上述实施例中，动态时长的设定使得无人机能够根据测绘数据的质量，动态调整测绘的时间，当测绘数据的质量较差时(如超过动态测绘阈值)，无人机会增加测绘的时间，以获得更精确的修正测绘数据。这种测绘时间的动态调整，不仅提高了测绘的精度，也提高了测绘的效率。
14、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机基于异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘得到修正测绘数据，具体包括：无人机判断当前异常控制点的当前环境数据是否大于预设环境阈值，当前异常控制点为任一异常控制点；若大于预设环境阈值，则无人机将当前异常控制点确定为暂停控制点；若不大于预设环境阈值，则无人机将当前异常控制点确定为正常控制点；无人机基于正常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘得到修正测绘数据。
15、在上述实施例中，通过判断环境数据是否大于预设环境阈值，从而决定将异常控制点确定为暂停控制点或正常控制点，进而避免在恶劣环境下进行测绘。
16、第二方面，本申请实施例提供了一种基于无人机遥感的城市工程测绘系统，包括无人机，无人机包括：
17、获取模块，用于在确定飞行至当前控制点的情况下，当前控制点的当前环境数据和的当前状态数据；
18、第一确定模块，用于当前环境数据和当前状态数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和当前数据权重；
19、更新模块，用于当前飞行策略更新飞行状态；
20、第一测绘模块，用于对当前控制点进行测绘得到当前测绘数据；
21、判断模块，用于判断当前测绘数据是否属于当前控制点的动态测绘阈值内，动态测绘阈值由当前控制点的预设静态测绘阈值和当前数据权重确定；
22、第二确定模块，用于若不属于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机根据当前环境数据和当前状态数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和当前数据权重，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机将全部子环境数据所对应的全部飞行决策和全部子状态数据所对应的全部飞行决策汇总为所述当前飞行策略，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机基于所述异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机将所述当前测绘数据和当前修正测绘数据融合得到当前控制点的融合数据，具体包括：
6.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机基于所述异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘得到修正测绘数据，具体包括：
7.根
8.一种基于无人机遥感的城市工程测绘系统，其特征在于，包括无人机，无人机包括：
9.一种基于无人机遥感的城市工程测绘系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在基于无人机遥感的城市工程测绘系统上运行时，使得所述基于无人机遥感的城市工程测绘系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机根据当前环境数据和当前状态数据在预设飞行矩阵表中确定当前飞行策略和当前数据权重，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机将全部子环境数据所对应的全部飞行决策和全部子状态数据所对应的全部飞行决策汇总为所述当前飞行策略，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机基于所述异常控制点重新规划飞行路线，并根据飞行路线进行测绘的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的基于无人机遥感的城市工程测绘方法，其特征在于，所述无人机将所述当前测绘数据和当前修正测绘数据融合得到当前控制点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟文俊，李永强，吴俊杰，
申请(专利权)人：深圳市中正测绘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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