【技术实现步骤摘要】
本申请涉及安全驾驶，具体是一种道路环境主动安全感知车辆交互系统。
技术介绍
1、对于车辆安全来说，一直是消费者和厂商关注的重点。随着技术的进步，智能驾驶技术也在飞速发展，并且，车辆的安全辅助功能也是越来越多。安全辅助功能包括了车道偏离预警、障碍物距离确认技术、主动制动技术等等。这些技术，均需要建立在车辆的主动安全感知技术基础上。现有的车辆主动安全感知技术，多是基于传感器进行检测的方式，这一方式，在传感器失灵的情况下，可能会出现误判的情况，一旦出现了存在碰撞风险而未及时告警的情况，就可能造成巨大的损失，因此，亟需一种可靠性更高的车辆安全感知技术来提高驾驶安全性。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种道路环境主动安全感知车辆交互系统，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请公开了以下技术方案：一种道路环境主动安全感知车辆交互系统，包括图像采集模块、图像处理模块、路况拟合模块以及安全感知模块；
3、所述图像采集模块配置为：通过摄像头对车辆周侧路况进行图像采集；
4、所述图像处理模块配置为：对采集到的路况图像进行图像处理，增强图像路况显示效果；
5、所述路况拟合模块配置为：基于所述图像处理模块处理后的图像拟合形成路况模型；
6、所述安全感知模块配置为：基于所述路况模型对车辆周侧的路况情况进行分析，并确认车辆与障碍物之间的安全距离l，当安全距离l小于预警阈值m时，发出安全告警信息。
7、作为
8、通过位于车辆前方的摄像头对车辆前方的路况进行图像采集，获取图像一；
9、通过位于车辆后方的摄像头对车辆后方的路况进行图像采集，获取图像二；
10、通过位于车辆左侧的摄像头对车辆左侧的路况进行图像采集，获取图像三；
11、通过位于车辆右侧的摄像头对车辆右侧的路况进行图像采集，获取图像四。
12、作为优选，所述的对采集到的路况图像进行图像处理，具体包括：
13、对所述图像一、所述图像二、所述图像三和所述图像四中的元素通过图像归一化处理进行图像分割，获取分割后元素；
14、对所述分割后元素进行边缘提取，获取元素边缘；
15、将所述元素边缘与路面特征进行比对，识别图像中的道路；
16、将识别出的路面特征在所述图像一、所述图像二、所述图像三和所述图像四进行深化处理，得到道路突出显示后的辅助图像一、辅助图像二、辅助图像三和辅助图像四；
17、将所述图像一、所述图像二、所述图像三和所述图像中的非路面特征通过上色处理后突出显示于所述辅助图像一、所述辅助图像二、所述辅助图像三和所述辅助图像四中。
18、作为优选，所述的确认车辆与障碍物之间的安全距离l，具体包括：
19、以摄像头作为坐标原点，获取非路面特征的边缘点坐标(x，y，z)；
20、基于边缘点坐标(x，y，z)获取非路面特征的高度值zmax，将非路面特征的高度值与车底高度zmin进行比对，所述车底高度为车辆底盘的高度，当zmax≤zmin时，将此时的该非路面特征标记为安全障碍物，表示车辆可以安全越过通行。
21、作为优选，当zmax＞zmin时，将此时的该非路面特征标记为危险障碍物，计算车身与该非路面特征之间的间距l，l＝ρ*f*y+k，f为摄像头的焦距，ρ为修正系数，k为摄像头与俯仰角补偿值。
22、作为优选，当安全距离l小于预警阈值m时之后，还对车辆行进路径进行获取；所述车辆行进路径通过采集车辆车轮的实时偏转角度得到，并将获取的车辆行进路径在所述路况拟合模块中进行显示。
23、作为优选，当沿着所述车辆行进路径行进出现车身与满足zmax＞zmin的非路面特征之间的间距逐渐减小时，所述安全感知模块发出安全告警信息。
24、作为优选，所述的基于所述图像处理模块处理后的图像拟合形成路况模型，具体包括：
25、基于深度学习对图像中的路面及障碍物进行识别；
26、将识别到的路面及障碍物进行标记；
27、将标记后的路面及障碍物拟合形成路况模型。
28、作为优选，所述安全告警信息包括：向车内人员发出的碰撞预警和安全驾驶提示语音，向车外发出的碰撞警报。
29、有益效果：采用本申请的道路环境主动安全感知车辆交互系统，车身周侧的路况信息会被摄像头实时采集，并通过图像处理技术及时地转换为对应的路况模型，从而准确地且可靠地对车辆周侧的道路情况以及障碍物(包括其他车辆)情况进行获取，结合车辆与障碍物之间的安全距离的计算，以及与预警阈值之间的比对，并在安全距离小于预警阈值时，及时地发出告警信息，从而确保车身与障碍物之间保持着安全距离，具有较高的可靠性，对安全驾驶有明确的促进效果。
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1.一种道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块、路况拟合模块以及安全感知模块；
2.根据权利要求1所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的通过摄像头对车辆周侧路况进行图像采集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的对采集到的路况图像进行图像处理，具体包括：
4.根据权利要求3所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的确认车辆与障碍物之间的安全距离L，具体包括：
5.根据权利要求4所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，当zmax＞Zmin时，将此时的该非路面特征标记为危险障碍物，计算车身与该非路面特征之间的间距L，L＝ρ*f*y+K，f为摄像头的焦距，ρ为修正系数，K为摄像头与俯仰角补偿值。
6.根据权利要求5所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，当安全距离L小于预警阈值M时之后，还对车辆行进路径进行获取；所述车辆行进路径通过采集车辆车轮的实时偏转角度得到，并将获取的车辆行进
7.根据权利要求6所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，当沿着所述车辆行进路径行进出现车身与满足zmax＞Zmin的非路面特征之间的间距逐渐减小时，所述安全感知模块发出安全告警信息。
8.根据权利要求1所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的基于所述图像处理模块处理后的图像拟合形成路况模型，具体包括：
9.根据权利要求1所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述安全告警信息包括：向车内人员发出的碰撞预警和安全驾驶提示语音，向车外发出的碰撞警报。
...【技术特征摘要】
1.一种道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块、路况拟合模块以及安全感知模块；
2.根据权利要求1所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的通过摄像头对车辆周侧路况进行图像采集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的对采集到的路况图像进行图像处理，具体包括：
4.根据权利要求3所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，所述的确认车辆与障碍物之间的安全距离l，具体包括：
5.根据权利要求4所述的道路环境主动安全感知车辆交互系统，其特征在于，当zmax＞zmin时，将此时的该非路面特征标记为危险障碍物，计算车身与该非路面特征之间的间距l，l＝ρ*f*y+k，f为摄像头的焦距，ρ为修正系数，k为摄像头与俯仰角补偿值。...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘巍，梁桂琪，杜经双，李俊，
申请(专利权)人：安徽西太华信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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