【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于手眼标定，具体涉及一种用于线扫3d相机的手眼标定方法。
技术介绍
1、在eye-in-hand情况，相机相对于机械臂末端是固定的，机器人手眼标定即标定得到机器人末端与相机之间的坐标变换关系。其中有几个坐标系：基坐标系是机械臂的基座坐标系，用base表示；末端坐标系是机械臂的末端坐标系，用end表示；相机坐标系是固定在机械臂上面的相机自身的坐标系，用camera表示，工具坐标系是机械臂的工具坐标系，用t表示。
2、手眼标定的前提是要获取物体表面的完整三维信息。激光线扫相机单次采集的数据为激光一瞬间照射区域的3d坐标，即需要将激光匀速扫描中产生的数据按照规律拼接在一起，默认平行，构建成为相机坐标系。实际机械臂运动过程用，机械臂末端会倾斜移动或者相机与机械臂末端不平行，导致位置点坐标会不同。因此，需要一种标定方法解决了相机坐标系和扫描方向不平行的问题。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术采用了以下技术方案：
2、一种用于线扫3d相机的手眼标定方法，
【技术保护点】
1.一种用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特征在于，所述构建相机坐标系包括：
4.根据权利要求3所述的用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特征在于，所述标记标定工具的坐标包括：所述标定工具为圆球和圆锥，获取圆球球心和圆锥顶点在基座坐标系中的坐标；获取圆球球心和圆锥顶点在相机坐标系中的坐标。
5.根据权利要求4所述的用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，所述构建相机坐标系包括：
4.根据权利要求3所述的用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，所述标记标定工具的坐标包括：所述标定工具为圆球和圆锥，获取圆球球心和圆锥顶点在基座坐标系中的坐标；获取圆球球心和圆锥顶点在相机坐标系中的坐标。
5.根据权利要求4所述的用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，所述计算相机坐标系到工具坐标系的旋转矩阵包括：
6.根据权利要求5所述的用于线扫3d相机的手眼标定方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭坤旺，吴祖迥，贾春英，
申请(专利权)人：广州市斯睿特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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