【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电网运维，尤其涉及一种输电线路覆冰监测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，传统的输电线路巡检工作一直以来都是主要由人工完成的，并借助杆塔视频采样辅助进行。然而，这种人工巡线方法存在许多问题，例如数据不够直观、精度较低、无法再利用、工作强度大、周期长，以及在地形复杂的地区难以操作等问题。尤其是针对线路下方的工程机械车辆等入侵风险以及线路在附冰及风偏情况下的弧垂数据，需要进行大量的重复性人工巡检工作，效率非常低下。此外，人工巡线还面临着安全风险，如登上陡峭的山岗和高塔等危险的工作条件，对员工的身体和精神健康具有一定的危害。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种输电线路覆冰监测方法、装置、电子设备及存储介质，能够进行输电线路的覆冰监测时效率较低的技术问题。
2、本专利技术采用的技术方案为：
3、一种输电线路覆冰监测方法，应用于电子设备，所述方法包括如下步骤：
4、s10：获取输电线路的第一点云数据；
5、s11：确定所述第一点云数据中的关键点，获取所述关键点的类别标记；
6、s12：确定所述关键点的描述子；
7、s13：根据所述描述子和所述关键点的类别标记构建训练数据，其中，所述关键点的类别用于表征该输电线路在该关键点处是否发生覆冰的情况，用于利用关键点的描述子训练覆冰监测模型，以实现覆冰监测；
8、s14：根据所述训练数据训练初始覆冰监测模型，得到训练至收敛状态的
9、s15：确定待分析的点云数据对应的待分析描述子，输入所述待分析描述子至所述覆冰监测模型，得到覆冰监测结果。
10、所述步骤s10具体包括如下步骤：
11、s20：获取多个候选点云数据，计算所述多个候选点云数据中每个候选点的第一描述子；
12、s21：根据所述第一描述子匹配所述候选点，得到多个候选点对；
13、s22：根据所述候选点对拼接所述多个候选点云数据，得到所述第一点云数据。
14、所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，基于每个第一点对应的坐标确定第一点云数据中的关键点，具体包括如下步骤：
15、s30：确定每个第一点的第一邻域点，其中，所述第一邻域点是与所述第一点之间欧式距离小于或等于预设阈值的第一点；
16、s31：根据每个第一点的坐标及对应的第一邻域点的坐标，计算所述每个第一点的坐标变化率；
17、s32：根据所述坐标变化率确定所述第一点云数据中的所述关键点。
18、所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，通过神经网络确定过程第一点云数据中的关键点，包括如下步骤：
19、s40：依次输入每个所述第一点的坐标至初始特征提取模型，得到每个所述第一点对应的初始特征向量；
20、s41：输入所述第一点的坐标与对应的所述初始特征向量至预设的对比损失函数，得到对比损失值；
21、s42：不断更新所述初始特征提取模型，直到所述对比损失值小于预设的终止阈值，得到训练至收敛状态的特征提取模型；
22、s43：输入每个所述第一点的坐标至所述训练至收敛状态的特征提取模型，得到每个所述第一点的特征向量；
23、s44：确定所有所述特征向量的标准差，当所述特征向量小于所述标准差的三倍时，确定所述特征向量对应的第一点为关键点。
24、所述步骤s12具体包括如下步骤：
25、s50：利用k近邻算法确定所述关键点的第二邻域点；
26、s51：根据所述关键点的坐标及所述第二邻域点的坐标构建所述关键点的第二描述子。
27、所述步骤s14具体包括如下步骤：
28、输入所述描述子至所述初始覆冰监测模型，得到所述描述子对应的类别向量；
29、根据所述类别向量和所述类别标记，计算所述覆冰监测模型的损失值；
30、不断更新所述初始覆冰监测模型的损失值，直到所述损失值小于或等于预设的终止阈值，得到所述覆冰监测模型。
31、所述步骤s15具体包括如下步骤：
32、输入所述待分析描述子至所述覆冰监测模型，得到所述待分析点云数据对应的类别向量，所述类别向量包括多个维度；
33、确定类别向量中数值最大的维度对应的类别为所述待分析点云数据对应的覆冰监测结果，其中，所述覆冰监测结果包括覆冰和非覆冰。
34、一种输电线路覆冰监测装置，所述装置包括实现如权利要求1至7中任意一项所述的输电线路覆冰监测方法的模块，所述装置包括：
35、获取模块，用于获取输电线路的第一点云数据，其中，所述第一点云数据包括多个第一点；
36、确定模块，用于确定所述第一点云数据中的关键点，获取所述关键点的类别标记；
37、所述确定模块，还用于确定所述关键点的描述子；
38、所述确定模块，还用于根据所述描述子和所述关键点的类别标记构建训练数据；
39、训练模块，用于根据所述训练数据训练初始覆冰监测模型，得到训练至收敛状态的覆冰监测模型；
40、监测模块，用于确定待分析的点云数据对应的待分析描述子，输入所述待分析描述子至所述覆冰监测模型，得到覆冰监测结果。
41、一种电子设备，所述电子设备包括：
42、存储器，存储有计算机可读指令；及
43、处理器，执行所述存储器中存储的计算机可读指令以实现如权利要求1至7中任意一项所述的输电线路覆冰监测方法。
44、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的输电线路覆冰监测方法。
45、本专利技术能够在进行输电线路运维时，获取输电线路的第一点云数据；确定所述第一点云数据中的关键点，获取所述关键点的类别标记；进一步的，确定所述关键点的描述子；根据所述描述子和所述关键点的类别标记构建训练数据；最后，根据所述训练数据训练初始覆冰监测模型，得到训练至收敛状态的覆冰监测模型；确定待分析的点云数据对应的待分析描述子，输入所述待分析描述子至所述覆冰监测模型，得到覆冰监测结果。本申请根据点云数据的坐标确定其中的关键点，并根据关键点的描述子训练具备鲁棒性的覆冰监测模型，从而能够提升覆冰监测的效率和准确度。
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1.一种输电线路覆冰监测方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述步骤S10具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，基于每个第一点对应的坐标确定第一点云数据中的关键点，具体包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，通过神经网络确定过程第一点云数据中的关键点，包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述步骤S12具体包括如下步骤：
6.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述步骤S14具体包括如下步骤：
7.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述步骤S15具体包括如下步骤：
8.一种输电线路覆冰监测装置，其特征在于，所述装置包括实现如权利要求1至7中任意一项
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的输电线路覆冰监测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路覆冰监测方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述步骤s10具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，基于每个第一点对应的坐标确定第一点云数据中的关键点，具体包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，每个第一点在世界坐标系中对应一个坐标，通过神经网络确定过程第一点云数据中的关键点，包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的输电线路覆冰监测方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：弓鹏，陶磊，马江旭，田苗，朱赛伟，王力，王悌，
申请(专利权)人：河南送变电建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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