【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力系统巡检，尤其涉及一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法。
技术介绍
1、目前，在输电线的日常检测过程中，受工作经验、工作环境以及天气等多种因素限制，无法保证巡检面积覆盖所有的输电线。为提高输电线巡检的准确性，巡线机器人应运而生。巡线机器人在可在输电线上自主移动，并通过搭载的摄像设备采集输电线的图像信息，依据输电线路的图像信息实现输电线的自主巡检。
2、现有的技术中，公开号为cn113485441a的中国专利，无人机高精度定位和视觉跟踪技术的配网巡检方法，该方法具体公开了以下方案，包括以下步骤：s1、基于多传感器数据融合实现无人机的高精度定位；s2、基于改进区域建议网络和透视模型实现无人机载前端目标跟踪与智能识别。有益效果：本专利技术首先引入位置信息融合即时定位与地图构建算法，提高无人机的定位精度与导航能力。其次利用扩展卡尔曼滤波器算法将多传感器数据融合，将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端，以此调整飞行控制方式与飞行机制；然后利用改进的区域建议网络准确定位输电塔，并通过核相关滤波器实现对杆塔的连续...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤S11中对输电线图像进行语义分割以获取输电线掩码图具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤S13中计算所述输电线区域内每个像素点到所述第一边缘点的距离为棋盘距离、欧氏距离或曼哈顿距离。
4.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤S13中沿设定方向获取所述第一距离变换图中像素值最大的第一目标...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤s11中对输电线图像进行语义分割以获取输电线掩码图具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤s13中计算所述输电线区域内每个像素点到所述第一边缘点的距离为棋盘距离、欧氏距离或曼哈顿距离。
4.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述步骤s13中沿设定方向获取所述第一距离变换图中像素值最大的第一目标线具体包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的一种基于机器视觉的输电线自主巡检方法，其特征在于，所述的步骤s15具体包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：弓鹏，朱赛伟，陈永杰，陶磊，王艺璇，康冰怡，
申请(专利权)人：河南送变电建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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