物体跟踪装置及物体跟踪方法制造方法及图纸

技术编号：40080843 阅读：35 留言：0更新日期：2024-01-17 02:43

本发明专利技术提供一种能够在不增大运算负荷的情况下高精度地跟踪物体的物体跟踪装置及物体跟踪方法。物体跟踪装置(20)具备：输入接口(21)，获取传感器数据；处理器(23)，根据所述传感器数据对检测对象进行检测，利用与所述检测对象和观测值分别进行了对应关联的卡尔曼滤波器来进行所述检测对象的跟踪；输出接口(24)，输出所述检测对象的检测结果。所述处理器(23)执行第一处理和第二处理，所述第一处理中，将与同一检测对象或观测值进行了对应关联的多个所述卡尔曼滤波器中可信性低的卡尔曼滤波器，选为能够从所述对应关联中排除的排除候補卡尔曼滤波器，所述第二处理中，将满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器从所述对应关联中排除并使满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器初始化。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种物体跟踪装置及物体跟踪方法。

技术介绍

1、已知有检测周围物体并跟踪检测到的物体来预测其动作的技术。例如，专利文献1公开了一种装置，该装置对获取车辆周边的影像的车载拍摄头所输出的影像信号进行处理并检测有无车辆及行人接近，对接近的车辆及行人附加四边形框的标记进行显示。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开平11-321494号公报

技术实现思路

1、一实施方式的一种物体跟踪装置，具备：

2、输入接口，获取传感器数据；

3、处理器，根据所述传感器数据对检测对象进行检测，利用与所述检测对象和观测值分别进行了对应关联的卡尔曼滤波器来进行所述检测对象的跟踪；

4、输出接口，输出所述检测对象的检测结果，

5、所述处理器执行第一处理和第二处理，

6、所述第一处理中，将与同一检测对象或观测值进行了对应关联的多个所述卡尔曼滤波器中可信性低的卡尔曼滤波器，选为能够从所述对应关联中排除的排除候補卡尔曼滤波器；

7、所述第二处理中，将满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器从所述对应关联中排除并使满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器初始化。

8、一实施方式的一种物体跟踪方法，包括：

9、获取传感器数据的步骤；

10、根据所述传感器数据对检测对象进行检测，利用与所述检测对象和观测值分别进行了对应关联的卡尔曼滤波器来进行所述检测对象的跟踪的步骤；

11、输出所述检测对象的检测结果的步骤，

12、进行所述检测对象的跟踪包括第一处理和第二处理，

13、所述第一处理中，将与同一检测对象或观测值进行了对应关联的多个所述卡尔曼滤波器中可信性低的卡尔曼滤波器，选为能够从所述对应关联中排除的排除候補卡尔曼滤波器；

14、所述第二处理中，将满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器从所述对应关联中排除并使满足初始化条件的所述除外候補卡尔曼滤波器初始化。

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【技术保护点】

1.一种物体跟踪装置，具备：

2.根据权利要求1所述的物体跟踪装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的物体跟踪装置，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的物体跟踪装置，其中，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的物体跟踪装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的物体跟踪装置，其中，

7.一种物体跟踪方法，包括：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种物体跟踪装置，具备：

2.根据权利要求1所述的物体跟踪装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的物体跟踪装置，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的物...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本顕嗣，黑田淳，佐原彻，童方伟，本间拓也，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：

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