【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别涉及一种局部地图点云全局对齐方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、地理图像定位(geo-localization)指的是通过对地面数据和遥感数据进行特征提取及匹配，获得与目标地面图像最接近的遥感图像，并获得该遥感图像对应的地理位置信息作为定位结果的定位方式。
2、相关技术中，局部地区在全局范围内的定位多基于地面的全景图像进行，将拍摄到的全景图像与数据库中带有地理位置信息的全景图像进行比较和匹配。
3、然而，局部图像数据在面临光照变化、物体遮挡等复杂环境下易出现误匹配的情况；由于地面定位多用于高精度地图以及自动驾驶等领域，下游应用中直接需求为点云数据，以图像形式进行定位的模式增加了从图像到点云数据的转换误差，导致定位精度不足；此外，由于全景图像需要专用的全景相机进行采集，增加了经济成本，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种局部地图点云全局对齐方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现阶段以图像形式进行定位的模式增加从图像到点云...
【技术保护点】
1.一种局部地图点云全局对齐方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待配准地面局部点云进行几何变换，并基于变换后的待配准地面局部点云提取整体点云的尺度特征和每个点云的尺度特征得到点云多尺度特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述遥感图像进行切块得到多块子遥感图像，并提取每块子遥感图像尺度特征和所述遥感图像的尺度特征得到遥感多尺度特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云多尺度特征和所述遥感多尺度特征分别构建方向超边，并对点云图像跨模...
【技术特征摘要】
1.一种局部地图点云全局对齐方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待配准地面局部点云进行几何变换，并基于变换后的待配准地面局部点云提取整体点云的尺度特征和每个点云的尺度特征得到点云多尺度特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述遥感图像进行切块得到多块子遥感图像，并提取每块子遥感图像尺度特征和所述遥感图像的尺度特征得到遥感多尺度特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云多尺度特征和所述遥感多尺度特征分别构建方向超边，并对点云图像跨模态方向性特征进行描述，组成跨模态多尺度超图结构，并利用所述跨模态多尺度超图结构预测方向掩膜，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向掩膜对所述点云多尺度特征和所述遥感多尺度特征进行拟合匹配，并根据拟合结果计算所述整体点云与所述多块子遥感...
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