【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及基于动态场景下slam的视觉定位建图方法及系统。
技术介绍
1、同时定位与建图技术(simultaneous localization and mapping,slam)是指机器人在没有任何先验知识的情况下，利用自身携带的环境感知传感器完成对周围未知环境地图的构建；在相关领域中，出现了许多优秀的开源视觉slam算法，如orb-slam、rgbd-slam、openvslam等；这些算法的出现进一步推动了视觉slam技术的发展。
2、在传统的视觉slam算法中，通常基于静态环境假设进行建图和定位；然而，在实际环境中存在不断运动的物体，例如人、动物或车辆的移动，这导致机器人的位姿估计出现较大偏差，从而导致定位失败的问题。且传统的视觉slam算法构建的为稀疏点云地图，无法用来后续导航及路径规划。
技术实现思路
1、针对现有方法的不足，本专利技术通过在视觉slam前端去除动态特征点，通过去除动态特征点，仅使用剩余的静态特征点进行位姿估计；这样可以显著提高...
【技术保护点】
1.基于动态场景下SLAM的视觉定位建图方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于动态场景下SLAM的视觉定位建图方法，其特征在于，步骤二具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于动态场景下SLAM的视觉定位建图方法，其特征在于，提取特征点的公式为：
4.根据权利要求1所述的基于动态场景下SLAM的视觉定位建图方法，其特征在于，步骤四具体包括：
5.根据权利要求1所述的基于动态场景下SLAM的视觉定位建图方法，其特征在于，步骤五具体包括：
6.基于动态场景下SLAM的视觉定位建图系统，其特征...
【技术特征摘要】
1.基于动态场景下slam的视觉定位建图方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于动态场景下slam的视觉定位建图方法，其特征在于，步骤二具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于动态场景下slam的视觉定位建图方法，其特征在于，提取特征点的公式为：
4.根据权利要求1所述的基于动态场景下slam的视觉定位建图方法，其特征在于，步骤四具体包括：
5.根据权利要求1所述的基于动态...
【专利技术属性】
技术研发人员：储开斌，郭培鑫，张继，冯成涛，史孛远，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：
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