【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检测领域，具体是涉及一种自稳定的管道内壁检测机器人。
技术介绍
1、管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，能够对管道内部进行检测，从而对管道的状态进行评估。
2、中国专利：cn219413996u中公开了一种用于管道内壁的爬壁机器人，包括：第一车体，所述第一车体上设置有行走轮以及磁吸部件；第二车体，所述第二车体上设置有行走轮以及磁吸部件，所述第二车体与所述第一车体通过铰链连接以使得所述第一车体和第二车体能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，所述第一车体上的行走轮与所述第二车体上的行走轮以铰接处呈对称镜像分布；锁紧装置，与所述第一车体以及第二车体连接，所述锁紧装置能够将所述第一车体和所述第二车体锁紧定位在设定夹角；驱动机构，与所述行走轮连接用于驱动所述行走轮转动。
3、该申请中，当管道连接处或者管道内壁残留一定的障碍物时，由于第一车体和第二车体之间所设置的角度为固定值，从而会整个爬壁机器人会与障碍物产生体积碰撞，无法继续前进，并且当行走轮遇到障碍物时，磁吸部件会与管道内壁的距离增加，从而导致爬壁机器人的稳定性下降，可能会导致爬壁机器人跌落。
技术实现思路
1、针对现技术所存在的问题，提供一种自稳定的管道内壁检测机器人，通过安装板和调节组件的配合，对安装板的位置进行调节，从而增加机器人的越障能力，通过同步组件的配合，能够确保在越障过程中，磁吸组件吸附力的稳定性。p>
2、为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种自稳定的管道内壁检测机器人，包括安装板、磁吸组件、同步组件、调节组件和检测组件；安装板有四个，四个安装板呈矩形分布，每个安装板与相邻两个安装板之间分别通过合页和球形铰链铰接；每个安装板沿长度方向的一端设置有延伸块，每个延伸块上能够转动的设置有麦克纳姆轮；通过合页铰接的两个安装板之间还设置有用于调节两者夹角的圆盘式阻尼转轴铰链；每个安装板底部均铰接有翻转板，磁吸组件有多组，磁吸组件设置在对应的翻转板远离对应安装板的一侧；同步组件有两组，同步组件分别设置通过球形铰链铰接的两个安装板之间并用于调节对应翻转板的位置；调节组件设置在两个同步组件之间并用于调节通过球形铰链铰接的两个安装板之间的夹角；检测组件设置在两个同步组件之间并用于对管道内壁进行检测。
4、优选的，调节组件包括水平板和牵引板；每个安装板顶部设置有安装筒，每个安装筒的开口端均朝向靠近对应安装板的一端，每个安装筒底部内壁中心处设置有连接孔，每个连接孔内能够滑动的设置有第一连接杆，每个连接杆远离对应安装筒的一端设置有第一导向球，通过合页铰接的两个安装板之间还设置有连接条，每个连接条沿长度方向设置有用于容纳第一导向球的第一圆形导向槽，每个第一圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第一连接杆的第一条形缺槽，第一导向球滑动设置在对应的第一圆形导向槽内；每个连接条中心处设置有第二连接杆，第二连接杆远离连接条的一端设置有第二导向球；水平板底部镜像设置有两个用于容纳第二导向球的第二圆形导向槽，每个第二圆形导向槽内部沿长度方向设置有用于避让第二连接杆的第二条形缺槽，第二导向球能够滑动的设置在对应的第二圆形导向槽内；每个安装板上均设置有牵引绳，水平板上设置有用于避让牵引绳的引绳孔，牵引板设置在水平板上方并且与水平板相互平行，牵引板能够沿引绳孔轴线往返移动，牵引板靠近水平板的一侧设置有多个连接部，牵引绳穿过对应引绳孔与对应连接部连接。
5、优选的，每个第一连接杆伸入安装筒内部的一端设置有限位盘，限位盘能够滑动的设置在对应的安装筒内部，每个第一连接杆上均套设有压紧弹簧，压紧弹簧位于对应安装筒内部。
6、优选的，每组同步组件包括竖直管、固定筒、伸缩弹簧和第一丝杆；竖直管外壁镜像设置有两个导向筒，每个导向筒均与竖直管内部连通，每个导向筒底部内壁设置有导向孔，每个导向孔内滑动设置有导向杆，每个导向杆伸出对应导向筒的一端设置有万向铰接球，每个翻转板远离铰接的一端设置有万向铰接座，万向铰接球能够转动的设置在对应的万向铰接座内；固定筒底部内壁中心处设置有用于供竖直管穿过的固定孔，竖直管能够滑动的设置在对应的固定孔内，每个竖直管伸入固定筒内部的一端外壁设置有限位环，限位环能够滑动的设置在固定筒内部；伸缩弹簧套设在竖直管上并且位于限位环与安装筒底部内壁之间；固定筒的开口端还设置有螺纹管，螺纹管与固定筒同轴设置，螺纹管内径小于竖直管内径，第一丝杆与螺纹管螺纹连接；牵引板沿长度方向的两侧设置有连接板，每个连接板远离牵引板的一端设置有螺纹孔，每个螺纹孔内螺纹连接有第二丝杆，水平板沿长度方向的两侧中心处设置有延伸板，每个延伸板上均设置有双轴电机，双轴电机的一个电机轴穿过延伸板并通过万向联轴器与对应第一丝杆连接，另一个电机轴与对应第二丝杆固定连接。
7、优选的，检测组件包括摄像头和照射灯；摄像头设置在水平板底部中心处，每个安装板靠近摄像头位置设置有用于避让摄像头视线的三角形缺槽，照射灯设置在水平板底部并用于照亮管道内壁。
8、优选的，第一圆形导向槽两端设置有第一定位弹簧，第一定位弹簧与对应第一导向球接触；第二圆形导向槽两端设置有第二定位弹簧，第二定位弹簧与对应第二导向球接触。
9、优选的，每个延伸块上还设置有用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动电机。
10、优选的，每个安装板上还设置有用于避让第一丝杆的弧形缺槽。
11、本申请相比较于现有技术的有益效果是：
12、1.本申请通过圆盘式阻尼转轴铰链、安装板、水平板、牵引板和双轴电机的配合，通过圆盘式阻尼转轴铰链使麦克纳姆轮能够更为贴合管道内壁，当机器人遇到障碍物时，通过双轴电机带动牵引板进行移动，从而对通过球形铰链铰接的两个安装板夹角进行调节，从而使安装板与管道内壁之间的距离增大，使机器人能够越过障碍物，从而提高机器人的越障能力。
13、2.本申请通过竖直管、伸缩弹簧和第一丝杆的配合，从而能够在双轴电机对安装板夹角进行调节时，能够对翻转板的位置进行调节，使磁吸组件与管道内壁之间的距离减少，从而确保翻越障碍物的过程中，磁吸组件的吸附力稳定性。
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1.一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，包括安装板、磁吸组件、同步组件、调节组件和检测组件；
2.根据权利要求1所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，调节组件包括水平板和牵引板；
3.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每个第一连接杆伸入安装筒内部的一端设置有限位盘，限位盘能够滑动的设置在对应的安装筒内部，每个第一连接杆上均套设有压紧弹簧，压紧弹簧位于对应安装筒内部。
4.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每组同步组件包括竖直管、固定筒、伸缩弹簧和第一丝杆；
5.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，检测组件包括摄像头和照射灯；
6.根据权利要求4所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，第一圆形导向槽两端设置有第一定位弹簧，第一定位弹簧与对应第一导向球接触；第二圆形导向槽两端设置有第二定位弹簧，第二定位弹簧与对应第二导向球接触。
7.根据权利要求1所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，
8.根据权利要求4所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每个安装板上还设置有用于避让第一丝杆的弧形缺槽。
...【技术特征摘要】
1.一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，包括安装板、磁吸组件、同步组件、调节组件和检测组件；
2.根据权利要求1所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，调节组件包括水平板和牵引板；
3.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每个第一连接杆伸入安装筒内部的一端设置有限位盘，限位盘能够滑动的设置在对应的安装筒内部，每个第一连接杆上均套设有压紧弹簧，压紧弹簧位于对应安装筒内部。
4.根据权利要求2所述的一种自稳定的管道内壁检测机器人，其特征在于，每组同步组件包括竖直管、固定筒、伸缩弹簧和第一丝杆；
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【专利技术属性】
技术研发人员：严孝珍，
申请(专利权)人：山东恩特机床有限公司，
类型：发明
国别省市：
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