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本发明涉及管道检测领域，具体是涉及一种自稳定的管道内壁检测机器人，包括四个呈矩形分布的安装板，安装板与相邻安装板之间分别通过合页和球形铰链铰接；每个安装板上设置有麦克纳姆轮；通过合页铰接的两个安装板之间还设置有圆盘式阻尼转轴铰链；每个安装板...
该专利属于山东恩特机床有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东恩特机床有限公司授权不得商用。

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