【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能仓储，尤其涉及一种全自动洁净智能仓储设备及使用方法。
技术介绍
1、智能仓储，即物料实现自动存取。现有技术中，在利用智能仓储对物料存取的时候，其动作为：物料放入到取放料口，然后内部的抓料机构将取放料口的物料抓取，依次将物料放入到智能仓储内对应的放料位内。取料的时候，同样是用抓料机构将放料位内的物料抓取，然后将取出的物料放到取放料口内，通过取放料口将物料取走。但是，现有技术中，这种结构存在以下不足：
2、1、在存料的时候，很多时候是人工将物料放到取放料口，这样物料姿态可能不精确，因此，在抓料机构抓料的时候，抓料不准确，或者抓料偏差，导致抓料失败、或者物料抓取之后掉落；
3、2、为了解决物料抓取失败，或者抓料不准确，抓料机构结构会相对复杂，抓料机构成本会比较高昂，同时，抓料机构上面还需要设置工业相机来判断物料姿态，然后调整抓料机构抓料姿态之后，再抓料，这样抓料调整的时间比较长，效率比较低，结构也较为复杂，成本也较为高昂。
技术实现思路
1、本专利技术目的是提供一种全自动洁净智能仓储设备及使用方法，通过使用该设备及方法，能够提高物料取放的便利性和稳定性，提高后续物料使用的稳定性和精确性。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种全自动洁净智能仓储设备，包括仓体，所述仓体内设有物料存储模块；
3、存取料口，其设置于所述仓体前侧壁上，且所述存取料口的后端与所述仓体相连通，用于存料及取料；
4、抓料机
5、所述存取料口上设有放置物料的物料托盘及驱动所述物料托盘前后移动的驱动机构，所述驱动机构驱动所述物料托盘移动于第一位置或第二位置，所述第一位置靠近所述仓体的前侧外壁设置，所述第二位置靠近所述仓体的内部设置；
6、所述第一位置及第二位置的旁侧分别设有两个前后间隔设置的第一检测传感器，所述第一检测传感器用于检测物料托盘上物料的姿态；
7、所述抓料机械手上设有对物料抓取的抓料机构，所述抓料机构上设有第二检测传感器，所述第二检测传感器用于检测抓料机构外部的存取料口或物料存储模块上是否有物料；
8、所述存取料口内及所述抓料机构上设有物料识别机构。
9、上述技术方案中，所述抓料机构包括叉手，所述叉手的内端与所述抓料机械手顶部转动相连，所述叉手的u型开口朝外设置；
10、和/或，所述叉手包括连接板及分别设置于所述连接板两侧外端的托板，所述第二检测传感器安装于一块所述托板的底部外端，且所述第二检测传感器的检测端朝向u型开口的外端中部设置；
11、所述抓料机构上的物料识别机构安装于所述u型开口的内端面上。
12、上述技术方案中，一块所述托板的侧壁上设有两个第三检测传感器，一个所述第三检测传感器设置于所述托板的外端，另外一个所述第三检测传感器设置于所述托板的内端，且所述第三检测传感器的检测端朝向另外一块所述托板设置。
13、上述技术方案中，所述物料托盘的顶部四个角上分别设有一限位块，所述限位块的顶部内壁上设有托料口，所述托料口的底面与所述物料托盘的顶面之间设有竖向间距；
14、所述第一检测传感器正对所述竖向间距设置，且两个所述第一检测传感器设置前后相邻的两块限位块之间的旁侧；
15、所述第一检测传感器设置于所述物料托盘的一侧，所述物料托盘的另一侧还设有正对所述第一检测传感器的反馈件，所述第一检测传感器的检测端正对所述反馈件设置。
16、上述技术方案中，所述存取料口包括为两个，分别为存料口及取料口，所述存料口及取料口左右间隔设置，所述存料口及取料口内均设置有物料托盘及驱动机构；
17、所述抓料机械手将存料口内物料托盘上的物料抓取放置于所述物料存储模块内；
18、所述抓料机械手将所述存放料位内的物料抓取放置于所述取料口内的物料托盘上。
19、上述技术方案中，所述抓料机械手带动所述抓料机构在水平方向移动及转动；
20、和/或，所述仓体内还设有驱动所述抓料机械手竖向移动及横向移动的驱动装置，所述驱动装置包括支架、安装于支架上的竖向驱动机构及横向驱动机构；
21、所述仓体底部设有横向滑轨，所述支架底部横向滑动设置于所述横向滑轨上，所述横向驱动机构驱动所述支架沿着所述横向滑轨横向移动；
22、所述支架上设有竖向滑轨，所述抓料机械手经安装架上下滑动安装于所述竖向滑轨上，所述竖向驱动机构驱动所述安装架沿着所述竖向滑轨上下移动。
23、上述技术方案中，所述横向驱动机构包括第一电机组件，所述第一电机组件的输出轴上设有齿轮，所述横向滑轨的侧壁上安装有平行于所述横向滑轨设置的齿条，所述齿条沿着所述横向滑轨的延伸方向延伸，所述齿轮与所述齿条啮合；
24、所述第一电机组件被配置的驱动所述齿轮转动，并经所述齿轮与齿条的啮合，驱动所述支架沿着所述横向滑轨横向移动；
25、和/或，所述竖向驱动机构包括第二电机组件及传动皮带，所述传动皮带平行设置于所述竖向滑轨的旁侧，所述支架的顶部及底部分别转动安装有一皮带轮，所述传动皮带绕设于两个所述皮带轮上，所述第二电机组件被配置的驱动一个所述皮带轮转动，并带动所述传动皮带传动；
26、所述安装架与所述传动皮带的侧部相连，所述传动皮带传动时，带动所述安装架及抓料机械手沿着所述竖向滑轨上下移动。
27、上述技术方案中，所述物料存储模块为多个，多个所述物料存储模块设置于所述仓体内。
28、本专利技术还提供了一种全自动洁净智能仓储设备的使用方法，应用上述的全自动洁净智能仓储设备，包括存料及取料；
29、所述存料步骤为：
30、a、驱动机构将物料托盘驱动于第一位置上；
31、b、将物料放置于存取料口第一位置上的物料托盘上；
32、c、所述驱动机构将装有物料的物料托盘移动于第二位置上；
33、d、抓料机械手带动所述抓料机构移动于所述取放料口处，并且经所述抓料机构将物料抓取，使物料脱离物料托盘；
34、e、抓料机械手将抓取的物料移动到对应空置的物料存储模块处，并将物料放置在物料存储模块处，完成物料的存放；
35、所述取料步骤为：
36、s1、抓料机械手将抓料机构移动到装有物料存储模块处，然后通过抓料机构将物料存储模块内的物料取出，使物料脱离物料存储模块；
37、s2、抓料机械手将物料抓取到取放料口的第二位置上的物料托盘上；
38、s3、驱动机构将装有物料的物料托盘移动于第一位置上，实现物料的取料；
39、所述步骤b中，第一检测传感器会检测物料的姿态是否需要调整，确认物料姿态合格之后，驱动机构再将物料托盘移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：包括仓体，所述仓体内设有物料存储模块；
2.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述抓料机构包括叉手，所述叉手的内端与所述抓料机械手顶部转动相连，所述叉手的U型开口朝外设置；
3.根据权利要求2所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：一块所述托板的侧壁上设有两个第三检测传感器，一个所述第三检测传感器设置于所述托板的外端，另外一个所述第三检测传感器设置于所述托板的内端，且所述第三检测传感器的检测端朝向另外一块所述托板设置。
4.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述物料托盘的顶部四个角上分别设有一限位块，所述限位块的顶部内壁上设有托料口，所述托料口的底面与所述物料托盘的顶面之间设有竖向间距；
5.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述存取料口包括为两个，分别为存料口及取料口，所述存料口及取料口左右间隔设置，所述存料口及取料口内均设置有物料托盘及驱动机构；
6.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述横向驱动机构包括第一电机组件，所述第一电机组件的输出轴上设有齿轮，所述横向滑轨的侧壁上安装有平行于所述横向滑轨设置的齿条，所述齿条沿着所述横向滑轨的延伸方向延伸，所述齿轮与所述齿条啮合；
8.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述物料存储模块为多个，多个所述物料存储模块设置于所述仓体内。
9.一种全自动洁净智能仓储设备的使用方法，其特征在于：应用如权利要求1-8任一项所述的全自动洁净智能仓储设备，包括存料及取料；
10.根据权利要求9所述的全自动洁净智能仓储设备的使用方法，其特征在于：所述步骤c中，第二位置旁侧的第一检测传感器检测物料姿态是否需要调整，如果需要调整，则驱动机构带动物料托盘移动回第一位置，对物料姿态进行调整，然后重新经过第一位置的第一检测传感器检测物料姿态是否需要调整，确认物料姿态合格之后，重新回到步骤c；
...【技术特征摘要】
1.一种全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：包括仓体，所述仓体内设有物料存储模块；
2.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述抓料机构包括叉手，所述叉手的内端与所述抓料机械手顶部转动相连，所述叉手的u型开口朝外设置；
3.根据权利要求2所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：一块所述托板的侧壁上设有两个第三检测传感器，一个所述第三检测传感器设置于所述托板的外端，另外一个所述第三检测传感器设置于所述托板的内端，且所述第三检测传感器的检测端朝向另外一块所述托板设置。
4.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述物料托盘的顶部四个角上分别设有一限位块，所述限位块的顶部内壁上设有托料口，所述托料口的底面与所述物料托盘的顶面之间设有竖向间距；
5.根据权利要求1所述的全自动洁净智能仓储设备，其特征在于：所述存取料口包括为两个，分别为存料口及取料口，所述存料口及取料口左右间隔设置，所述存料口及取料口内均设置有物料托盘及驱动机构；
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李游，华鑫，王顺开，洪剑，常续，肖炜，张亮，姚远，
申请(专利权)人：苏州派迅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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