【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真，尤其涉及一种仿真模型的生成方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、仿真系统动力学主要是研究多个刚体之间的运动和相互作用的物理分支。在仿真系统动力学中，需要考虑每个刚体的质量、惯量和位置，刚体之间的约束形式，以及受到的力和力矩，在工程学、物理学和机器人等领域具有广泛和成熟的应用。相关技术中，在动力学仿真软件中，采用软件内手动输入仿真数据，建立手动输入的仿真数据与动力学系统模型之间的映射关系，调用适合的时间积分器和代数方程组求解算法，完成动力学求解。但是，动力学仿真模型的构建所需要的仿真数据较多，手动输入仿真数据，导致动力学仿真模型的生成效率降低。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种仿真模型的生成方法、系统、设备及存储介质，旨在将xml文件与多刚体动力学系统模型建立映射关系，简化仿真输入，提高仿真模型的生成效率。
2、本申请实施例提供了一种仿真模型的生成方法，所述仿真模型的生成方法，包括：
3、构建仿真系统的待仿真类，并将所述待仿真类实例化为仿真对象；
4、遍历xml格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据，并将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中；
5、根据所述容器中的仿真数据，创建对应的仿真模型。
6、可选地，所述构建仿真系统的待仿真类，并将所述仿真类实例化为仿真对象的步骤包括：
7、构造仿真系统的待仿真类；
8、获取所述待仿真类对应的属性；
10、可选地，所述待仿真类至少包括刚体类、运动副类、驱动类、传感器类和结构体类；
11、所述刚体类对应的属性包括刚体的姿态变化矩阵和基本物理属性；
12、所述运动副类对应的属性包括相互关联的两个刚体的编号和运动副类型；
13、所述驱动类对应的属性包括驱动类型和驱动来源；
14、所述传感器类对应的属性包括传感器类型和传感器自定义配置参数；
15、所述结构体类对应的属性包括仿真设置参数。
16、可选地，所述驱动类型至少包括：力驱动、力矩驱动、速度驱动、角速度驱动、位移驱动和角度驱动；
17、所述驱动来源至少包括：外部软件变量、结合驱动器和电机的fmu模型、数据表和关于时间的函数。
18、可选地，遍历xml格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据，并将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中的步骤之前，还包括：
19、确定仿真系统仿真所需的所有仿真对象；
20、定义每个所述仿真对象的各个属性分别对应的仿真数据；
21、根据每个所述仿真对象的各个属性分别对应的仿真数据，生成所述xml格式的仿真文件。
22、可选地，所述遍历xml格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据包括：
23、遍历所述仿真文件的各个节点，得到各个所述节点对应的节点名称；
24、当所述节点名称与所述仿真对象的对象名称一致时，将所述节点名称关联的仿真数据，确定为所述仿真对象对应的仿真数据。
25、可选地，所述将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中之前，还包括：
26、创建所述待仿真类对应的容器，所述容器用于存储所述待仿真类下仿真对象对应的仿真数据。
27、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种仿真模型的生成系统，包括：
28、实例化模块，用于构建仿真系统的待仿真类，并将所述待仿真类实例化为仿真对象；
29、遍历模块，用于遍历xml格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据，并将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中；
30、模型创建模块，用于根据所述容器中的仿真数据，创建对应的仿真模型。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种仿真模型的生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的仿真模型的生成程序，所述仿真模型的生成程序被所述处理器执行时实现上述的仿真模型的生成方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有仿真模型的生成程序，所述仿真模型的生成程序被处理器执行时实现上述的仿真模型的生成方法的步骤。
33、本申请实施例中提供的一种仿真模型的生成方法、系统、设备及存储介质的技术方案，通过构建仿真系统的待仿真类，并将待仿真类实例化为仿真对象。通过在仿真文件中声明定义各个仿真对象的仿真数据，在模型构建过程中，从仿真文件中遍历待仿真对象的仿真数据，并存储至对应的容器中，最后根据容器中的仿真数据创建对应的仿真模型。通过xml文件与仿真系统的映射，使得仿真系统能够自动读取仿真文件中的仿真数据，简化仿真数据的输入的繁琐操作，提高仿真模型的生成效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种仿真模型的生成方法，其特征在于，所述仿真模型的生成方法包括：
2.如权利要求1所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述构建仿真系统的待仿真类，并将所述仿真类实例化为仿真对象的步骤包括：
3.如权利要求2所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述待仿真类至少包括刚体类、运动副类、驱动类、传感器类和结构体类；
4.如权利要求3所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，遍历XML格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据，并将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中的步骤之前，还包括：
6.如权利要求5所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述遍历XML格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据包括：
7.如权利要求1所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中之前，还包括：
8.一种仿真模型的生成系统，其特征在于，所述仿真模型的生成系统包括：
9.一种仿真模型的生成设备，其特征
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有仿真模型的生成程序，所述仿真模型的生成程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的仿真模型的生成方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种仿真模型的生成方法，其特征在于，所述仿真模型的生成方法包括：
2.如权利要求1所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述构建仿真系统的待仿真类，并将所述仿真类实例化为仿真对象的步骤包括：
3.如权利要求2所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述待仿真类至少包括刚体类、运动副类、驱动类、传感器类和结构体类；
4.如权利要求3所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，遍历xml格式的仿真文件，得到所述仿真对象对应的仿真数据，并将所述仿真数据存储至所述待仿真类对应的容器中的步骤之前，还包括：
6.如权利要求5所述的仿真模型的生成方法，其特征在于，所述遍历xml格式的仿真文件，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱杰，李勇俊，骆薇薇，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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