【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及家具生产，尤其是指一种柔性板垛包装抓取系统。
技术介绍
1、随着社会发展，家具形式及制备越来越个性化和先进化，现在普遍采用柔性自动化生产，家具尺寸根据客户需求定制，涉及到的板材尺寸范围较大，通过柔性自动化生产线实现不同尺寸板材共线生产，大大提高生产效率。在家具生产过程中需要进行堆垛、包装，现有的堆垛、包装大多是通过吸盘式机械手配合输送带进行截垛，其每次只能抓取一块板材或包装，速度慢，效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种使用效果好、操作简单方便的柔性板垛包装抓取系统。
2、为实现上述目的，本专利技术所提供的技术方案为：一种柔性板垛包装抓取系统，它包括有：
3、由行吊或轨道带动行走的输送座；
4、输送座底部设有抓取升降的主升降气缸；
5、主升降气缸底部安装有悬吊包装用的悬吊座；
6、悬吊座底部安装有铰接抓取单元用的铰板；
7、铰板上铰接数量大于3组的铰接抓取单元；
8、抓取单元由安装在悬吊座底部的抓取气缸带动运转；
9、在抓取时，抓取气缸的活塞杆伸出带动抓取单元打开，主升降气缸带动悬吊座下降至待抓取包装上方，抓取气缸的活塞杆收缩带动抓取单元合拢，将待抓取包装夹住，再通过行吊或轨道输送至目的地。
10、一种柔性板垛包装抓取系统，它包括有安装在输送座底部的主升降气缸，主升降气缸的活塞杆竖直向下与悬吊座连接，悬吊座边缘处安装有竖直向
11、所述的抓取单元包括有主动铰杆、从动铰杆、中间铰杆、抓取爪，其中，抓取爪其中一端逐渐变薄形成插入端，抓取爪另一端内凹形成铰接槽，铰接槽内端设有从动下铰轴，铰接槽外端设有主动下铰轴，从动铰杆底部与从动下铰轴铰接，从动铰杆顶部向上与从动上铰轴铰接，主动铰杆上部呈弧形，其内弧面位于抓取气缸中心线方向，主动铰杆上部设有铰孔，铰孔与主动上铰轴套合，主动铰杆底部向下与主动下铰轴铰接，主动铰杆顶部向上与中间铰杆底部铰接，中间铰杆顶部向上与固定铰接位铰接。
12、所述的铰板竖直安装在固定支撑杆底部，铰板两端向外折弯形成铰边，相邻铰板的铰边之间预留有铰接区，铰接区上部设有主动上铰轴，铰接区下部设有从动上铰轴，多块铰板组合后形成上大下小的梯形。
13、所述的固定支撑杆为五条，沿悬吊座边缘处均匀分布。
14、本专利技术在采用上述方案后，抓取气缸的活塞杆伸出带动抓取单元打开，主升降气缸带动悬吊座下降至待抓取柔性板垛包装上方，抓取气缸的活塞杆收缩带动抓取单元合拢，将待抓取柔性板垛包装夹住，再通过行吊或轨道输送至目的地，本方案通过五组抓取单元配合，形成水平多向限位，防止在中转过程中柔性板垛包装脱离，同时采用一条抓取气缸即可实现多组抓取单元联动，其使用效果好，操作简单方便。
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1.一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：它包括有：
2.根据权利要求1所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：它包括有安装在输送座底部的主升降气缸（1），主升降气缸（1）的活塞杆竖直向下与悬吊座（2）连接，悬吊座（2）边缘处安装有竖直向下的固定支撑杆（3），支撑杆（3）底部安装有铰板（4），铰板（4）的数量大于3，相邻铰板（4）之间预留有铰接区，每个铰接区内活动安装有一组抓取单元，悬吊座（2）底部安装有竖直向下的抓取气缸（5），抓取气缸（5）的活塞杆向下与动力总板（6）铰接，动力总板（6）上设有固定铰接位，固定铰接位与抓取单元铰接。
3.根据权利要求2所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：抓取单元包括有主动铰杆（7）、从动铰杆（8）、中间铰杆（9）、抓取爪（10），其中，抓取爪（10）其中一端逐渐变薄形成插入端，抓取爪（10）另一端内凹形成铰接槽，铰接槽内端设有从动下铰轴（13），铰接槽外端设有主动下铰轴（14），从动铰杆（8）底部与从动下铰轴（13）铰接，从动铰杆（8）顶部向上与从动上铰轴（12）铰接，主动铰杆（7）上部呈弧形，其内弧面位于抓
4.根据权利要求2所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：铰板（4）竖直安装在固定支撑杆（3）底部，铰板（4）两端向外折弯形成铰边，相邻铰板（4）的铰边之间预留有铰接区，铰接区上部设有主动上铰轴（11），铰接区下部设有从动上铰轴（12），多块铰板（4）组合后形成上大下小的梯形。
5.根据权利要求2所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：固定支撑杆（3）为五条，沿悬吊座（2）边缘处均匀分布。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：它包括有：
2.根据权利要求1所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：它包括有安装在输送座底部的主升降气缸（1），主升降气缸（1）的活塞杆竖直向下与悬吊座（2）连接，悬吊座（2）边缘处安装有竖直向下的固定支撑杆（3），支撑杆（3）底部安装有铰板（4），铰板（4）的数量大于3，相邻铰板（4）之间预留有铰接区，每个铰接区内活动安装有一组抓取单元，悬吊座（2）底部安装有竖直向下的抓取气缸（5），抓取气缸（5）的活塞杆向下与动力总板（6）铰接，动力总板（6）上设有固定铰接位，固定铰接位与抓取单元铰接。
3.根据权利要求2所述的一种柔性板垛包装抓取系统，其特征在于：抓取单元包括有主动铰杆（7）、从动铰杆（8）、中间铰杆（9）、抓取爪（10），其中，抓取爪（10）其中一端逐渐变薄形成插入端，抓取爪（10）另一端内凹形成铰接槽，铰接槽内端设有从动下铰轴（...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵新建，
申请(专利权)人：浙江易典智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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