【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能割草机，更具体地说，涉及一种智能割草机的作业控制方法。
技术介绍
1、智能割草机能自主的完成修剪草坪的工作,无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。因此，越来越多的家庭选择使用家用智能割草机。
2、现有技术中，家用智能割草机的实际应用场景是较为复杂的，草坪内的草类型呈多样化。草坪内的部分草由于长时间未进行修剪(例如用户忙碌或长时间出差，导致草坪内的草长时间未修剪)，长势较高且较密，从而形成高密草类型，也有部分草较为稀疏，草皮较少。家用智能割草机一般将割草机的刀盘设定一个转速，比如3200rpm(revolutions perminute，转/分钟)后，在整个割草机的作业过程中，不去改变割刀的速度，也不改变小车的行进速度，从而完成草坪整个区域的割草作业。但是，以固定的转速和小车的行进速度完成草坪整个区域的割草作业，将会导致部分厚草区的切割遗漏，且使得草坪切割的平整度降低，需反复修整切割，导致智能割草机的割草效率较低，同时对于较为稀疏的薄草区，智能割草机若采用较大的刀盘转速，将造成较大的功率损耗，导致用户需要反复充电，影响割草效率。
3、因此，如何在提高智能割草机割草效率的同时，降低智能割草机的功耗，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种智能割草机的作业控制方法，以在提高智能割草机割草效率的同时，降低智能割草机的功耗。
2、为实现上述目的，
3、一种智能割草机的作业控制方法，包括步骤：
4、识别割草作业区，所述割草作业区包括薄草区和厚草区；
5、判断割草作业区，根据识别割草作业区的识别结果进行判断，若割草作业区为所述薄草区，则所述智能割草机的割刀转速为第一预设转速值，且所述智能割草机的行进速度为第一预设行进值；若割草作业区为所述厚草区，则所述智能割草机的割刀转速为第二预设转速值，且所述智能割草机的行进速度为第二预设行进值；所述第二预设转速值大于所述第一预设转速值，且所述第二预设行进值小于所述第一预设行进值。
6、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，在所述识别割草作业区的步骤中，通过所述智能割草机的割刀的工作状态反馈的信号识别所述割草作业区，所述割刀的工作状态反馈的信号包括割刀电机的电流和割刀电机的转速；和/或，
7、在所述识别割草作业区的步骤中，通过所述智能割草机的行进电机的电流反馈的信号识别所述割草作业区。
8、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，当所述割草作业区为所述厚草区时，所述割刀的电机电流到达第一割刀触发电流值，所述割刀的电机转速降低至第三预设转速值，所述第三预设转速值小于所述第一预设转速值，且所述智能割草机的行进电机的电流达到第一行进触发电流值。
9、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，所述判断割草作业区的步骤中，若割草作业区为所述厚草区，则执行步骤：
10、若割刀的电机电流大于第一预设电流值，则所述智能割草机的行进速度为第二预设行进值，所述智能割草机的割刀转速为第四预设转速值，所述第四预设转速值大于所述第二预设转速值，所述第一预设电流值大于所述第一割刀触发电流值；
11、若割刀的电机电流大于第二预设电流值，则所述智能割草机的行进速度为第三预设行进值，所述第三预设行进值小于所述第二预设行进值，所述第二预设电流值大于所述第一预设电流值，所述智能割草机的割刀转速为第四预设转速值；
12、若所述智能割草机的行进电机电流达到所述智能割草机的第二行进触发电流值，则所述智能割草机执行反复割草动作，所述第二行进触发电流值小于所述第一行进触发电流值。
13、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，所述反复割草动作包括后退前进割草和打转割草。
14、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，所述智能割草机的割刀转速包括低速档、中速档和高速档，且所述低速档与所述第一预设转速值对应，用于所述薄草区的草切割作业，所述中速档与所述第二预设转速值对应，所述高速档与所述第四预设转速值对应，所述中速档和所述高速档用于所述厚草区的草切割作业。
15、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，所述智能割草机的行进速度包括低速行进档、中速行进档和高速行进档，且所述高速行进档与所述第一预设行进值对应，用于所述薄草区的草切割作业，所述中速行进档与所述第二预设行进值对应，所述低速行进档与所述第三预设行进值对应，所述低速行进档和所述中速行进档用于所述厚草区的草切割作业。
16、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，当所述智能割草机的行进电机电流达到所述智能割草机的第二行进触发电流值时，所述智能割草机停止预设时间后，执行反复割草动作。
17、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，在所述识别割草作业区的步骤中，所述割草作业区还包括非割草区，若所述割刀的电机电流小于第二割刀触发电流值，则所述割草作业区为所述非割草区。
18、可选地，在上述智能割草机的作业控制方法中，所述割草作业区为所述非割草区，则所述智能割草机的割刀转速为第五预设转速值，且所述第五预设转速值小于所述第一预设转速值。
19、本专利技术提供的智能割草机的作业控制方法，包括步骤识别割草作业区、步骤判断割草作业区和步骤执行割草动作。其中，在识别割草作业区的步骤中，割草作业区包括薄草区和厚草区；在判断割草作业区的步骤中，根据识别割草作业区步骤中的识别结果进行判断，若割草作业区为薄草区，则智能割草机的割刀转速为第一预设转速值，且智能割草机的行进速度为第一预设行进值，若割草作业区为厚草区，则智能割草机的割刀转速为第二预设转速值，且智能割草机的行进速度为第二预设行进值，并且第二预设转速值大于第一预设转速值，且第二预设行进值小于第一预设行进值，智能割草机根据判断割草作业区的判断结果，执行割草动作，从而完成草坪的割草作业。
20、现有技术中，由于在整个割草机的作业过程中，以固定的转速和小车的行进速度完成草坪整个区域的割草作业，将会导致部分厚草区的切割遗漏，且使得草坪切割的平整度降低，需反复修整切割，导致智能割草机的割草效率较低，同时对于较为稀疏的薄草区，智能割草机若采用较大的刀盘转速，将造成较大的功率损耗，导致用户需要反复充电，影响割草效率。本专利技术提供的智能割草机的作业控制方法，通过对薄草区和厚草区进行相应的智能割草机的割刀转速和智能割草机的行进速度的调整，从而有针对性的对草坪进行割草作业，当遇到薄草区可采用较低的割刀转速和较快的行进速度，完成薄草区的割草作业，当遇到厚草区可采用较高的割刀转速和较慢的行进速度，完成厚草区的割草作业，从而提高了智能割草机割草效率，避免了在薄草区采用较高的割刀转速造成的功耗损失，进而降低了智能割草机的功耗。
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1.一种智能割草机的作业控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，在所述识别割草作业区的步骤中，通过所述智能割草机的割刀的工作状态反馈的信号识别所述割草作业区，所述割刀的工作状态反馈的信号包括割刀电机的电流和割刀电机的转速；和/或，
3.根据权利要求2所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，当所述割草作业区为所述厚草区时，所述割刀的电机电流到达第一割刀触发电流值，所述割刀的电机转速降低至第三预设转速值，所述第三预设转速值小于所述第一预设转速值，且所述智能割草机的行进电机的电流达到第一行进触发电流值。
4.根据权利要求3所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述判断割草作业区的步骤中，若割草作业区为所述厚草区，则执行步骤：
5.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述反复割草动作包括后退前进割草和打转割草。
6.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述智能割草机的割刀转速包括低速档、中速档和高速档，且所述低速档与所述
7.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述智能割草机的行进速度包括低速行进档、中速行进档和高速行进档，且所述高速行进档与所述第一预设行进值对应，用于所述薄草区的草切割作业，所述中速行进档与所述第二预设行进值对应，所述低速行进档与所述第三预设行进值对应，所述低速行进档和所述中速行进档用于所述厚草区的草切割作业。
8.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，当所述智能割草机的行进电机电流达到所述智能割草机的第二行进触发电流值时，所述智能割草机停止预设时间后，执行反复割草动作。
9.根据权利要求1所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，在所述识别割草作业区的步骤中，所述割草作业区还包括非割草区，若所述割刀的电机电流小于第二割刀触发电流值，则所述割草作业区为所述非割草区。
10.根据权利要求9所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述割草作业区为所述非割草区，则所述智能割草机的割刀转速为第五预设转速值，且所述第五预设转速值小于所述第一预设转速值。
...【技术特征摘要】
1.一种智能割草机的作业控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，在所述识别割草作业区的步骤中，通过所述智能割草机的割刀的工作状态反馈的信号识别所述割草作业区，所述割刀的工作状态反馈的信号包括割刀电机的电流和割刀电机的转速；和/或，
3.根据权利要求2所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，当所述割草作业区为所述厚草区时，所述割刀的电机电流到达第一割刀触发电流值，所述割刀的电机转速降低至第三预设转速值，所述第三预设转速值小于所述第一预设转速值，且所述智能割草机的行进电机的电流达到第一行进触发电流值。
4.根据权利要求3所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述判断割草作业区的步骤中，若割草作业区为所述厚草区，则执行步骤：
5.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述反复割草动作包括后退前进割草和打转割草。
6.根据权利要求4所述的智能割草机的作业控制方法，其特征在于，所述智能割草机的割刀转速包括低速档、中速档和高速档，且所述低速档与所述第一预设转速值对应，用于所述薄草区的草切割作业，所述中速档与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟健，请求不公布姓名，沈烨斌，蒋哲悦，黄凯平，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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