【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种可改变抓取姿态的线驱动软体机械手。
技术介绍
1、机械手被广泛应用于工业制造和物流等领域，早期的机械手主要以刚性机械手为主，其精准的控制以及可靠的结构，可以满足大部分工业需求，然而随着抓取领域的不断发展，对夹具性能要求也在不断提高，在针对不同刚度的物体抓取时，刚性机械手容易对物体造成损伤。近些年，人们开始使用柔性材料制作机械手，柔性机械手得到了发展，驱动方式也从原来的电机驱动逐渐出现气动、线驱动、磁驱动等等越来越多样化。柔性机械手控制简单，目前常见的软体机械手仅需要通过充入或者释放气体就可以达到弯曲运动，同时又可以很好的降低抓取过程中所带来的刚性冲击，应对不同刚度的物体抓取，相比传统的刚性机械手，软体机械手有更丰富的抓取对象以及更简单的控制方式。
2、但是在实际抓取环境中，由于物体和环境的多样性，而现有的软体机械手的抓取姿态都是固定形式，难以完成更加复杂多样的抓取任务。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，该线驱动软体机械手可以根据实际需要改变抓取姿态，灵活性较好，可以适应更多的抓取场合。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
3、一种可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，包括固定机架、手指组件、抓取驱动机构以及姿态调节机构；
4、所述固定机架包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第二安装板可移动地设置在第一安装板和第三安装板之间
5、所述手指组件至少设有三组，每组手指组件均包括软指和拉线，所述软指的一端部连接在第三安装板上，该软指上设有多个沿着软指的延伸方向排列的活动避让槽；
6、所述抓取驱动机构的驱动端与所述第二安装板连接；所述第一安装板、第二安装板和第三安装板的排列方向与所述抓取驱动机构的驱动方向平行；
7、所述姿态调节机构至少设有三组且与手指组件一一对应，每组姿态调节机构均包括摆动件、摆动驱动机构和复合运动组件；所述摆动件的一端转动连接在第三安装板上且与摆动驱动机构的驱动端连接，该摆动件的另一端与软指连接；所述摆动件的摆动平面与所述抓取驱动机构的驱动方向垂直；所述复合运动组件包括滑套和导杆，所述第二安装板上设有弧形滑槽，该弧形滑槽的圆心与摆动件的转动中心共线；所述滑套穿过所述弧形滑槽且通过限位部限位在第二安装板上；所述拉线的一端与所述滑套固定连接，该拉线的另一端依次穿过多个活动避让槽固定在软指的另一端部；所述导杆与摆动件固定连接，该导杆可活动地配合在滑套的内腔中。
8、上述可改变抓取姿态的线驱动软体机械手的工作原理为：
9、工作时，通过抓取驱动机构驱动第二安装板靠近第一安装板，设置在第二安装板上的滑套同步移动，逐渐远离导杆，从而往第一安装板的方向拉动拉线，使得软指弯曲，形成抓握的姿态，以便抓取物体。相反地，通过抓取驱动机构驱动第二安装板远离第一安装板，此时为放松拉线，软指弹性复原。
10、进一步，若要调整相邻软指的间距时，通过摆动驱动机构驱动摆动件往对应的方向摆动，带动软指和复合运动组件进行同步旋转(滑套沿着弧形滑槽进行移动)，直至软指移动至指定的位置，此时能够以不同的抓取姿态对物体进行抓取，灵活性较好，可以适应更多的抓取场合。
11、本专利技术的一个优选方案，其中，所述第一安装板通过若干个导柱与第三安装板固定连接，所述导柱可滑动地穿过所述第二安装板。这样，可以为第二安装板的移动提高导向，使得抓取动作更精准。
12、本专利技术的一个优选方案，其中，所述第三安装板设有两个且平行设置，两个第三安装板之间通过固定柱连接；
13、其中一个第三安装板与所述第一安装板固定连接，另一个第三安装板与所述摆动件连接。
14、本专利技术的一个优选方案，其中，每组手指组件包括两个平行设置的拉线。
15、本专利技术的一个优选方案，其中，所述滑套靠近第二安装板的端部上设有线固定块，该线固定块通过螺纹结构与所述滑套连接；
16、所述拉线的一端穿过导杆和滑套延伸滑套的端部上；所述线固定块将拉线固定压在滑套的端部上。
17、进一步，所述线固定块和滑套的端部上均设有与拉线配合的凹槽。
18、本专利技术的一个优选方案，其中，所述抓取驱动机构包括抓取驱动电机和抓取传动组件，所述抓取驱动电机固定在第一安装板上，所述抓取传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述第二安装板固定连接。通过上述结构，在抓取驱动电机的驱动下，第二安装板可以进行移动，从而驱动软指进行动作。
19、本专利技术的一个优选方案，其中，所述摆动驱动机构包括摆动驱动舵机，该摆动驱动舵机固定在第三安装板上，该摆动驱动舵机的输出轴与所述摆动件连接。
20、本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：
21、1、本专利技术的线驱动软体机械手通过设置姿态调节机构，通过摆动驱动机构驱动摆动件往对应的方向摆动，可带动软指和复合运动组件进行同步旋转(滑套沿着弧形滑槽进行移动)，直至软指移动至指定的位置，此时能够以不同的抓取姿态对物体进行抓取，灵活性较好，可以适应更多的抓取场合。
22、2、通过设置复合运动组件，既可以调节软指的位置，还能保证软指的正常驱动，实现调节抓取姿态和完成抓取动作两个功能互不干涉。
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1.一种可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，包括固定机架、手指组件、抓取驱动机构以及姿态调节机构；
2.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述第一安装板通过若干个导柱与第三安装板固定连接，所述导柱可滑动地穿过所述第二安装板。
3.根据权利要求1或2所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述第三安装板设有两个且平行设置，两个第三安装板之间通过固定柱连接；
4.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，每组手指组件包括两个平行设置的拉线。
5.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述滑套靠近第二安装板的端部上设有线固定块，该线固定块通过螺纹结构与所述滑套连接；
6.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述线固定块和滑套的端部上均设有与拉线配合的凹槽。
7.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述抓取驱动机构包括抓取驱动电机和抓取传动组件，所述抓取
8.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述摆动驱动机构包括摆动驱动舵机，该摆动驱动舵机固定在第三安装板上，该摆动驱动舵机的输出轴与所述摆动件连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，包括固定机架、手指组件、抓取驱动机构以及姿态调节机构；
2.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述第一安装板通过若干个导柱与第三安装板固定连接，所述导柱可滑动地穿过所述第二安装板。
3.根据权利要求1或2所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述第三安装板设有两个且平行设置，两个第三安装板之间通过固定柱连接；
4.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，每组手指组件包括两个平行设置的拉线。
5.根据权利要求1所述的可改变抓取姿态的线驱动软体机械手，其特征在于，所述滑...
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