一种复合式移动智能机器人的标定和调试方法技术

本发明专利技术提供了一种复合式移动智能机器人的标定方法和调试方法。标定方法包括建立标准治具、自动标定程序、数据收集、图像预处理、角点检测与标定板定位、相机标定、数据融合与优化、标定结果评估、畸变校正与图像处理、自动化迭代优化和结果输出。调试方法包括现场调试、导入标定参数、差异化比较、自动补偿、二次精准定位和迭代优化。差异化比较包括收集数据、数据预处理、性能比较、识别差异原因、制定补偿策略、补偿效果评估和迭代优化。差异补偿方法包括参数调整、算法优化、数据融合和自适应控制。本发明专利技术旨在提高复合式移动智能机器人的定位精度和稳定性，降低误差，优化性能，适用于自动化生产线、物流搬运等领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人标定和调试领域，具体是指一种复合式移动智能机器人的标定和调试方法

技术介绍

1、随着制造业和物流行业的快速发展，复合式移动智能机器人逐渐成为自动化生产线、物流搬运等场景的关键设备。这类机器人通常具备自主移动、定位、避障、执行任务等功能，依赖于内部传感器(如agv舵轮的驱动、转向编码器，或者agv的惯性测量单元等)、视觉传感器和机械手臂上的视觉系统等子系统协同工作。然而，由于各个子系统之间的性能差异、传感器漂移、控制器参数不一致等原因，导致机器人整体的定位精度和稳定性受到影响，从而影响了生产效率和作业质量。

2、为了解决上述问题，现有技术采取了一种基于标定和调试的方法。首先，对机器人各个子系统进行标定，得到相应的参数，然后对机器人进行调试，以实现各个子系统之间的性能平衡。然而，现有技术的缺陷在于：

3、标定过程繁琐，耗时较长。现有技术通常采用手动标定方法，需要人工干预，且标定过程受限于环境因素，如光照、温度等。这导致标定过程耗时较长，影响了生产效率。

4、标定精度较低。现有技术的标定方法主要依赖于棋盘格本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述标定治具主要包括以下部分：

3.根据权利要求1所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述自动标定程序的具体过程如下：

4.根据权利要求3所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述相机标定过程中的计算公式如下：

5.一种复合式移动智能机器人的调试方法，其特征在于，包括以下步骤：

6.根据权利要求5的一种复合式移动智能机器人的调试方法，其特征在于，所述差异化比...

【技术特征摘要】

1.一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述标定治具主要包括以下部分：

3.根据权利要求1所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述自动标定程序的具体过程如下：

4.根据权利要求3所述的一种复合式移动智能机器人的标定方法，其特征在于，所述相机标定过程中的计算公式如下：

5.一种复合式移动智能机器人的调试方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宜林，唐叶萍，
申请(专利权)人：苏州欧伟力自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：