面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于机械臂装配控制技术领域，提供了面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法及系统，其技术方案为：根据下游的装配任务，对物体的姿态进行调整，最终选择合适的抓取与装配策略。首先对待抓取物体姿态进行预测，预测的结果与任务编码共同构成状态信息，经深度强化学习策略网络映射为连续多次的抓取与放置动作序列，使得机器人将物体调整为适合进行相应装配任务的姿态，最后选择合适的抓取并执行装配动作以完成下游任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械臂装配控制，尤其涉及面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法及系统。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、物体抓取、放置和装配的问题已经在计算机视觉和机器人领域得到了广泛研究。

3、目前的研究主要集中在单一任务下。例如，装配任务研究者通常将工件固定在机器人末端执行器上，假设了机器人在装配前能以固定姿态稳定抓取目标物体，且装配过程中物体与夹爪不会发生相对位移，这限制了他们在具有复杂连续任务的现实场景中的应用。还有些开创性的工作开发了面向任务的抓取或其他机械臂操作框架，使得机器人可以执行一些连续任务，例如抓取工件后装配、抓取工具然后使用等。尽管如此，这些方法只允许有限的泛化到同类别操作任务中，无法适用于实际面临的更加复杂的场景。

技术实现思路

1、为了解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题，本专利技术提供面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法及系统，其能根据下游的装配任务，对物体的姿态进行调整，最终选择合适的抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，采用抓取点评价模型对候选抓取姿态集进行评估，包括：

3.如权利要求2所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，所述抓取点评价模型的训练过程包括：

4.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，所述位姿调整模块在训练时，一个目标物体以随机位姿出现在工作空间中，并随机指定一个装配任务类型，机器人在动作价值预测网络的引导下对目标物体位姿展开调整，每次调整后的姿态都会由抓取评价模块...

【技术特征摘要】

1.面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，采用抓取点评价模型对候选抓取姿态集进行评估，包括：

3.如权利要求2所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，所述抓取点评价模型的训练过程包括：

4.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，所述位姿调整模块在训练时，一个目标物体以随机位姿出现在工作空间中，并随机指定一个装配任务类型，机器人在动作价值预测网络的引导下对目标物体位姿展开调整，每次调整后的姿态都会由抓取评价模块进行判定并生成相应的奖励。

5.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，所述基于该动作序列控制机械臂对物体进行抓取和放置调整，包括：

6.如权利要求1所述的面向装配任务的机械臂抓取与装配控制方法，其特征在于，在执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋勇，王鹏超，刘萍萍，许庆阳，袁宪锋，徐小龙，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：