【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及自适应巡航控制系统的弯道控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前市场上对于自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，即acc)的需求日益增加，对自适应巡航控制系统的功能需求也逐渐增加，其中弯道降速基本属于自适应巡航控制系统的标配功能。
2、当前对于弯道降速的设计，都是根据道路的实时曲率进行控制的，对于曲率的计算，基本上都是依据车道线方程来对弯道进行预瞄，从而限制自车车速实现提前降速，如图1所示。然而，传感器对于车道线曲率的测量存在不稳定的情况，以及存在只有在自车当前处于弯道才会识别到曲率的问题，这样就导致入弯降速较慢，同时在弯道中，整车容易出现加减速来回切换，导致体感较差的问题。
3、综上，在自适应巡航控制系统的弯道控制过程中，如何保证舒适性，稳定性和及时性是目前有待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法、装置、设备及介质，能够在自适应巡...
【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数，包括：
4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述当前滤波系数与所述差值大小成正比关系；并且，当所述当前...
【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数，包括：
4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述当前滤波系数与所述差值大小成正比关系；并且，当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号不同时，所述当前滤波系数与所述当前曲率变化率的绝对值大小成正比关系；当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号相同时，所述当前滤波系数为所述初始滤波系数。
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄明园，冒鹏飞，陈宇晟，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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