【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及自适应巡航控制系统的弯道控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前市场上对于自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，即acc)的需求日益增加，对自适应巡航控制系统的功能需求也逐渐增加，其中弯道降速基本属于自适应巡航控制系统的标配功能。
2、当前对于弯道降速的设计，都是根据道路的实时曲率进行控制的，对于曲率的计算，基本上都是依据车道线方程来对弯道进行预瞄，从而限制自车车速实现提前降速，如图1所示。然而，传感器对于车道线曲率的测量存在不稳定的情况，以及存在只有在自车当前处于弯道才会识别到曲率的问题，这样就导致入弯降速较慢，同时在弯道中，整车容易出现加减速来回切换，导致体感较差的问题。
3、综上，在自适应巡航控制系统的弯道控制过程中，如何保证舒适性，稳定性和及时性是目前有待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法、装置、设备及介质，能够在自适应巡航控制系统的弯道控制过程中，保证舒适性，稳定性和及时性。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法，包括：
3、获取自车在当前车道位置的当前曲率值和当前曲率变化率；
4、基于所述当前曲率变化率确定当前曲率增益，并基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的关系对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益；
5、
6、利用所述当前车道曲率和所述自车的当前横向加速度确定出目标车速，以利用所述目标车速控制所述自车在弯道中行驶。
7、可选的，所述基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率之后，还包括：
8、基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数；
9、基于所述当前滤波系数对所述当前车道曲率进行滤波处理，得到当前滤波后车道曲率；
10、相应的，所述利用所述当前车道曲率和所述自车的当前横向加速度确定出目标车速，包括：
11、利用所述当前滤波后车道曲率和所述自车的当前横向加速度确定出目标车速。
12、可选的，所述基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数，包括：
13、获取所述当前车道曲率和上一滤波后车道曲率的差值大小，并确定所述当前曲率值与所述当前曲率变化率之间的正负关系；
14、基于所述差值大小和所述正负关系对初始滤波系数进行调整得到所述当前滤波系数。
15、可选的，所述当前滤波系数与所述差值大小成正比关系；并且，当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号不同时，所述当前滤波系数与所述当前曲率变化率的绝对值大小成正比关系；当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号相同时，所述当前滤波系数为所述初始滤波系数。
16、可选的，所述基于所述当前曲率变化率确定当前曲率增益，包括：
17、获取预先设置的曲率变化率与曲率增益之间的映射关系；其中，在所述映射关系中，所述曲率增益与所述曲率变化率的绝对值大小成正比关系；
18、基于所述映射关系确定出与所述当前曲率变化率对应的当前曲率增益。
19、可选的，所述基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的关系对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益，包括：
20、基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的目标比值对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益。
21、可选的，所述基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的目标比值对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益，包括：
22、获取预先设置的比值与曲率增益取值规则之间的对应关系；
23、确定所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的目标比值，并基于所述对应关系获取与所述目标比值对应的目标曲率增益取值规则；
24、利用所述曲率增益取值规则对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益。
25、第二方面，本申请公开了一种自适应巡航控制系统的弯道控制装置，包括：
26、自车信息获取模块，用于获取自车在当前车道位置的当前曲率值和当前曲率变化率；
27、曲率增益确定模块，用于基于所述当前曲率变化率确定当前曲率增益，并基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的关系对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益；
28、车道曲率确定模块，用于基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率；
29、弯道控制模块，用于利用所述当前车道曲率和所述自车的当前横向加速度确定出目标车速，以利用所述目标车速控制所述自车在弯道中行驶。
30、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
31、存储器，用于保存计算机程序；
32、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的自适应巡航控制系统的弯道控制方法的步骤。
33、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的自适应巡航控制系统的弯道控制方法的步骤。
34、可见，本申请通过获取自车在当前车道位置的当前曲率值和当前曲率变化率；基于所述当前曲率变化率确定当前曲率增益，并基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的关系对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益；基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率；利用所述当前车道曲率和所述自车的当前横向加速度确定出目标车速，以利用所述目标车速控制所述自车在弯道中行驶。由此可见，本申请在获取到自车在当前车道位置的当前曲率值和当前曲率变化率后，需要确定与当前曲率变化率对应的当前曲率增益，并且还需进一步基于当前曲率变化率与当前曲率值之间的关系对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益，从而利用当前曲率值、当前曲率变化率、优化后曲率增益以及预设瞄点位置与自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率。也即，本申请并非是直接利用当前曲率值和当前曲率变化率对当前车道曲率进行求解，而是需要在当前曲率变化率的基础上增加对应的当前曲率增益，以保证弯道控制过程中的及时性，另外为了保证弯道控制过程中的舒适性和稳定性，还需根据当前曲率变化率与当前曲率值之间的关系对当前曲率增益进一步进行优化处理，从而求解出当前车道曲率。最后，即可利用前述求解出的当前车道曲率和自车的当前横向加速度确定出目标车速，以利用目标车速控制自车在弯道中行驶。如此一来，本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数，包括：
4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述当前滤波系数与所述差值大小成正比关系；并且，当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号不同时，所述当前滤波系数与所述当前曲率变化率的绝对值大小成正比关系；当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号相同时，所述当前滤波系数为所述初始滤波系数。
5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率变化率确定当前曲率增益，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于
7.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率变化率与所述当前曲率值之间的目标比值对所述当前曲率增益进行优化，得到优化后曲率增益，包括：
8.一种自适应巡航控制系统的弯道控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前曲率值、所述当前曲率变化率、所述优化后曲率增益以及预设瞄点位置与所述自车之间的纵向距离确定出当前车道曲率之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述基于初始滤波系数和预设的滤波系数调整规则确定出当前滤波系数，包括：
4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制系统的弯道控制方法，其特征在于，所述当前滤波系数与所述差值大小成正比关系；并且，当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号不同时，所述当前滤波系数与所述当前曲率变化率的绝对值大小成正比关系；当所述当前曲率值与所述当前曲率变化率的正负符号相同时，所述当前滤波系数为所述初始滤波系数。
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄明园，冒鹏飞，陈宇晟，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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