【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，特别是一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着agv行驶与通信技术的快速发展，网联agv集群被广泛应用于智能制造、无人仓储等领域。通常为了提升系统的通行效率，需要对交叉路口处不同通行方向agv通过的时间进行比较精确的联合决策和设置，agv需要精确按照控制系统的指令在规定的时间窗内通过关键的交叉路口，以此实现系统的协同高效运转。但是，一旦系统中的agv受到影响或出于各种原因未能依照系统指示通行，交叉路口处系统的运行便会失效乃至产生事故。
2、目前，在现有技术中，一般会在agv间或agv车队间设计缓冲距离以容纳一定程度的行驶不确定性，并且，当agv通行时间的误差超出了缓冲区的范围时，直接让agv等候至下一个可以通行的时刻。此类方法，一方面比较浪费系统通行能力，另一方面在一个精确协同控制的系统中，agv轨迹的大幅改变也会造成系统通行效率的降低。
3、因此，有必要开发一种扰动控制方法，以解决现有agv系统中由于扰动导致系统运行失效，乃至产生事故的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法、分拣方法、电子设备、介质及程序，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
2、本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、获取受到路网中出现的扰动而延迟通过路网中的目标交叉路口的目标车辆以及延迟时长，所述延迟通过指：预计所述目标车辆通过所述目标交叉路
4、根据所述延迟时长和各个车辆的路径规划信息，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，每个交叉路口的更新后时间窗信息包括：为经过该交叉路口的每个车辆重新规划的时间窗；
5、控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶。
6、可选地，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
7、根据所述延迟时长和各个车辆的路径规划信息以及当前车速，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，利用所述各个车辆的减速能力，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，以及，所述各个车辆的更新后车速信息；
8、控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶，包括：
9、控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息和各自的更新后车速信息行驶。
10、可选地，所述方法还包括：
11、根据为所述各个车辆预先规划的通过所述各个交叉路口的行驶时长和所述各个交叉路口的时间窗信息，得到所述各个交叉路口的空闲时间段；
12、根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
13、根据所述延迟时长、各个车辆的路径规划信息以及所述各个交叉路口的空闲时间段，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞，且恢复至所述路网中出现扰动之前的状态为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息。
14、可选地，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
15、根据所述延迟时长和各个车辆的路径规划信息以及当前车速，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞，且恢复至所述路网中出现扰动之前的状态为目标，利用所述各个车辆的速度调节能力，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，以及，所述各个车辆的更新后车速信息；
16、控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息行驶，包括：
17、控制所述各个车辆按照所述各个交叉路口的更新后时间窗信息和各自的更新后车速信息行驶。
18、可选地，利用所述各个车辆的速度调节能力至少包括：利用所述各个车辆中至少部分车辆的加速能力；
19、对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，以及，所述各个车辆的更新后车速信息，包括：
20、对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息、所述各个车辆的更新后车速信息、所述部分车辆各自的加速路段和在各自的加速路段上因加速而节省的节省时长，所述节省时长不超出加速路段的最大节省时长。
21、可选地，每一时间窗是由多个周期组成的，每个周期包括多个不同行驶方向的车辆通过交叉路口的时间窗；还包括：
22、根据为所述各个车辆预先规划的通过所述各个交叉路口的行驶时长和所述各个交叉路口的时间窗信息，得到所述各个交叉路口的空闲时间段；
23、根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
24、根据所述延迟时长、各个车辆的路径规划信息和车速、以及所述各个交叉路口的空闲时间段，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞，且在最少数量个周期内恢复至所述路网中出现扰动之前的状态为目标，利用所述各个车辆的速度调节能力，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息、所述各个车辆的更新后车速信息、所述部分车辆各自的加速路段和在各自的加速路段上因加速而节省的节省时长，所述节省时长不超出加速路段的最大节省时长。
25、可选地，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，是通过求解以下混合整数线性规划实现的：
26、
27、s.t.
28、
29、
30、
31、
32、
33、
34、
35、
36、
37、
38、
39、其中，t表示所述周期，ut表示是否在t周期时恢复到扰动发生之前的状态，e表示所述路网中的各个路段信息，n表示所述路网中的各个交叉路口信息，表示当前周期的ij路段处的所述目标车辆的所述延迟时长，表示t周期的ij路段处的车辆在交叉路口j的时间窗需要延后的时长，表示t周期时，路段ij处的车辆在之前周期进行计算并决策后得到的延迟时长，表示t周期时ij路段处的车辆容量，表示t周期时ij路段处的车辆在交叉路口j的占用空闲时间段，表示t周期时ij路段处的车辆数量，h表示单位车辆通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
3.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
5.根据权利要求4所述车辆控制方法，其特征在于，利用所述各个车辆的速度调节能力至少包括：利用所述各个车辆中至少部分车辆的加速能力；
6.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，每一时间窗是由多个周期组成的，每个周期包括多个不同行驶方向的车辆通过交叉路口的时间窗；还包括：
7.根据权利要求6所述车辆控制方法，其特征在于，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，是通过求解以下混合整数线性规划
8.根据权利要求5-7任一所述车辆控制方法，其特征在于，所述目标还包括：最小化所述部分车辆的加速度惩罚分数之和；所述部分车辆中的一个车辆的加速度惩罚分数是根据该车辆进行加速所采用的加速度确定的，加速度越大，加速度惩罚分数越大。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
3.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述延迟时长，以在所述路网中的各个交叉路口处不发生车辆碰撞为目标，对所述各个交叉路口的时间窗信息进行更新，得到所述各个交叉路口的更新后时间窗信息，包括：
5.根据权利要求4所述车辆控制方法，其特征在于，利用所述各个车辆的速度调节能力至少包括：利用所述各个车辆中至少部分车辆的加速能力；
6.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，每一时间窗是由多个周期...
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