夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器制造方法及图纸

本说明书提供了夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器，涉及医疗器械技术领域，其中所述方法包括：在操作者通过操纵器控制夹持组件夹持目标对象后，判断夹持力是否达到预定夹持力；在达到预定夹持力的情况下，获取夹持组件夹持目标对象的实时图像；根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力。本方案能够在夹持目标对象的过程中，保护目标对象不受损坏，并且还能够保障目标对象被夹起时不易滑移；此外，自动调整夹持组件的夹持力还能够降低对操作者的要求。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及医疗器械，特别涉及夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器。

技术介绍

1、使用手术机器人进行手术时，医生通过操作手术机器人的操纵器来控制位于患者体内的手术机器人末端器械运动，进行夹持、剪切等动作。为了避免对组织造成伤害，例如夹破、夹碎组织等，需要对手术机器人末端夹持组件的夹持力进行最大值限制。目前，对于夹持组件的夹持力限制方法有两种：1、识别所夹持的目标组织的类型，根据不同的组织设置不同的夹持力最大值，2、对于不同类型的手术器械，设置不同的夹持力最大值。

2、然而，这些夹持力限制方法存在以下缺陷：1、不能同时适配所有患者，例如，体重较小如50kg患者的胃需要的夹持力会小于体重较大如200kg患者的胃，设定单一的最大力矩会导致200kg患者的胃无法夹持住；2、不能同时适配所有病灶，例如，囊肿处的组织所能承受的夹持力很小，设定单一的夹持力最大值会导致囊肿破裂。

技术实现思路

1、本申请实施方式的目的是提供夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器，以解决现有夹持力限制方法不能适配所有患者、不能本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种夹持组件的夹持力调节方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种夹持组件的夹持力调节方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：