【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及医疗器械，特别涉及夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器。
技术介绍
1、使用手术机器人进行手术时，医生通过操作手术机器人的操纵器来控制位于患者体内的手术机器人末端器械运动，进行夹持、剪切等动作。为了避免对组织造成伤害，例如夹破、夹碎组织等，需要对手术机器人末端夹持组件的夹持力进行最大值限制。目前，对于夹持组件的夹持力限制方法有两种：1、识别所夹持的目标组织的类型，根据不同的组织设置不同的夹持力最大值，2、对于不同类型的手术器械，设置不同的夹持力最大值。
2、然而，这些夹持力限制方法存在以下缺陷：1、不能同时适配所有患者，例如，体重较小如50kg患者的胃需要的夹持力会小于体重较大如200kg患者的胃，设定单一的最大力矩会导致200kg患者的胃无法夹持住；2、不能同时适配所有病灶，例如，囊肿处的组织所能承受的夹持力很小，设定单一的夹持力最大值会导致囊肿破裂。
技术实现思路
1、本申请实施方式的目的是提供夹持组件的夹持力调节方法、装置及控制器，以解决现有夹持力限制方法不能适配所有患者、不能适配所有病灶的问题。
2、本说明书第一方面提供一种夹持组件的夹持力调节方法，包括：在操作者通过操纵器控制夹持组件夹持目标对象后，判断夹持力是否达到预定夹持力；在达到预定夹持力的情况下，获取夹持组件夹持目标对象的实时图像；根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力。
3、在一些实施例中，根据实时图像确定目标对象的状态，并根
4、在一些实施例中，根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移，包括：获取在当前时刻图像中，目标对象上预定点与夹持组件上预定点之间的第一距离；获取在当前时刻的上一时刻图像中，目标对象上预定点与所述夹持组件上预定点之间的第二距离；判断第一距离与第二距离之间的第一差值是否小于或等于第一距离阈值；在第一差值小于或等于第一距离阈值的情况下，确定目标对象与夹持组件之间没有发生滑移；在第一差值大于第一距离阈值的情况下，确定目标对象与夹持组件之间发生滑移。
5、在一些实施例中，在根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移之后，还包括：在没有发生滑移的情况下，维持夹持组件的当前夹持力。
6、在一些实施例中，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值；在达到预设变形程度值的情况下，减小夹持力控制目标值；以减小后的夹持力控制目标值作为调整目标，调整夹持组件的夹持力。
7、在一些实施例中，根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值，包括：获取在当前图像中，第一夹片上的第一预定点与第二夹片上的第二预定点之间的第三距离；获取在上一时刻的图像中，第一夹片上的第一预定点与第二夹片上的第二预定点之间的第四距离；判断第三距离与第四距离之间的第二差值是否小于或等于第二距离阈值；在第二差值小于或等于第二距离阈值的情况下，确定目标对象的当前变形程度值未达到预定变形程度值；在第二差值大于第二距离阈值的情况下，确定目标对象的当前变形程度值达到预定变形程度值。
8、在一些实施例中，在判断第三距离与第四距离之间的第二差值是否位于小于或等于第二距离阈值之前，还包括：获取预定阈值；获取夹持组件的朝向与图像获取组件的视野轴线的夹角；判断所述夹角是否在预定夹角范围内；在预定夹角范围内的情况下，将所述预定阈值作为所述第二距离阈值；不在预定夹角范围内的情况下，采用所述夹角的三角函数值对所述预定阈值进行处理，得到第二距离阈值。
9、在一些实施例中，在判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值之后，还包括：在未达到预设变形程度值的情况下，维持夹持组件的当前夹持力。
10、在一些实施例中，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移；在发生滑移的情况下，增大夹持力控制目标值，得到第一目标值；根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值是否达到预设变形程度值；在达到预设变形程度值的情况下，在所述第一目标值的基础上减小夹持力控制目标值，得到第二目标值；将所述第二目标值作为调整目标，调整夹持组件的夹持力。
11、在一些实施例中，判断夹持力是否达到预定夹持力，包括：获取设置在夹片内侧的力传感器所采集到的压力作为夹持力；判断所述夹持力是否达到预定夹持力。
12、本说明书第二方面提供一种夹持组件的夹持力调节装置，第一判断单元，用于在操作者通过操纵器控制夹持组件夹持目标对象后，判断夹持力是否达到预定夹持力；获取单元，用于在达到预定夹持力的情况下，获取夹持组件夹持目标对象的实时图像；调整单元，用于根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力。
13、在一些实施例中，所述调整单元包括：第一判断子单元，用于根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移；增大子单元，用于在发生滑移的情况下，增大夹持力控制目标值；夹持力控制目标值是控制夹持组件的夹持力的依据；第一调整子单元，用于以增大后的夹持力控制目标值作为调整目标，调整夹持组件的夹持力。
14、在一些实施例中，所述第一判断子单元包括：第一获取子单元，用于获取在当前时刻图像中，目标对象上预定点与夹持组件上预定点之间的第一距离；第二获取子单元，用于获取在当前时刻的上一时刻图像中，目标对象上预定点与所述夹持组件上预定点之间的第二距离；第二判断子单元，用于判断第一距离与第二距离之间的第一差值是否小于或等于第一距离阈值；第一确定子单元，用于在第一差值小于或等于第一距离阈值的情况下，确定目标对象与夹持组件之间没有发生滑移；在第一差值大于第一距离阈值的情况下，确定目标对象与夹持组件之间发生滑移。
15、在一些实施例中，所述调整单元还包括：第一维持子单元，用于在没有发生滑移的情况下，维持夹持组件的当前夹持力。
16、在一些实施例中，所述调整单元包括：第三判断子单元，用于根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值；减小子单元，用于在达到预设变形程度值的情况下，减小夹持力控制目标值；第二调整子单元，用于以减小后的夹持力控制目标值作为调整目标，调整夹持组件的夹持力。
17、在一些实施例中，所述第三判断子单元包括：第三获取子单元，用于获取在当前图像中，第一夹片上的第一预定点与第二夹片上的第二预定点之间的第三距离；第四获取子单元，用于获取在上一时刻本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种夹持组件的夹持力调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在判断第三距离与第四距离之间的第二差值是否位于小于或等于第二距离阈值之前，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值之后，还包括：
9.根据权利要求
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断夹持力是否达到预定夹持力，包括：
11.一种夹持组件的夹持力调节装置，其特征在于，包括：
12.一种机器人，其特征在于，包括：
13.一种控制器，其特征在于，包括：
14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种夹持组件的夹持力调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据实时图像判断目标对象与夹持组件之间是否发生滑移之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据实时图像确定目标对象的状态，并根据所述目标对象的状态调整夹持组件的夹持力，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据当前图像确定目标对象的当前变形程度值，判断当前变形程度值是否达到预设变形程度值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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