【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械自动化，具体涉及一种纸包铁丝处理装置。
技术介绍
1、使用铁丝捆绑是目前主要的纸张散料原材料的包装方式，使用单根铁丝对纸包每个面进行捆绑，同时多组原材料可以堆叠成一组更大的料包，便于储藏和运输。纸包到达目的地之后需要对单包纸包上捆绑的铁丝进行剪铁丝处理，现有技术中通过利用人工或半自动化的剪切设备进行铁丝剪切工作，由于纸包在运输过程铁丝或纸包的变形，给剪切设备对于铁丝位置的识别和剪取造成了困难，现需要一种新的剪切装置及剪切方法解决这一技术问题。
技术实现思路
1、本技术的目的就在于为了解决上述至少一个技术问题而提供一种纸包铁丝处理装置。
2、一种纸包铁丝处理装置，包括上游传送带、对中机构、提升转向装置、下游传送带、第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置；
3、所述第一铁丝处理装置、第二铁丝处理装置相对设置在所述提升转向装置的两侧，所述提升转向装置设置于上游传送带和下游传送带之间，用于传递纸包和对纸包进行转向，所述述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置用于对纸包上捆绑的铁丝进行抓取和剪切的操作；
4、所述第一铁丝处理装置包括第一机器人、第一机器人底座和抓取装置，所述第一机器人安装于所述第一机器人底座之上，所述抓取装置可拆卸的安装于所述第一机器人的一端。
5、所述第二铁丝处理装置包括第二机器人、第二机器人底座和剪切装置，所述第二机器人安装于所述第二机器人底座之上，所述剪切装置可拆卸的安装于所述第二机器人的一端。
6、在上
7、在上述技术方案中，所述剪切装置包括第二机器人连接支架、导轨、缓冲弹簧、缓冲弹簧导杆、剪刀固定座、气动剪刀和第二相机，所述第二机器人连接支架连接于所述第二机器人的一端，所述第二机器人连接支架的一端连接第二相机，所述第二机器人连接支架的下方设置导轨，其上可滑动地安装有所述剪刀固定座，剪刀固定座上设置气动剪刀，气动剪刀通过缓冲弹簧与所述第二机器人连接支架相连，所述缓冲弹簧为沿竖向的缓冲弹簧导杆设置。
8、在上述技术方案中，所述第一相机和第二相机为3d相机。
9、在上述技术方案中，所述缓冲弹簧的数量为2。
10、在上述技术方案中，所述上游传送带靠近提升转向装置的位置设置对中机构，所述对中机构用于调整纸包的位置使其以居中位置传送至提升转向装置。
11、在上述技术方案中，所述纸包铁丝处理装置还包括收集桶，收集桶设置于第一铁丝处理装置和/或第二铁丝处理装置的旁边。
12、在上述技术方案中，所述纸包铁丝处理装置还包括上位机和控制系统，所述上位机与所述第一相机和第二相机通讯相连，用于采集和收集铁丝位置图像并向控制系统发送铁丝位置信号，控制系统与所述第一机器人和第二机器人通讯相连，其接收上位机的铁丝位置信息，并向第一机器人和第二机器人发送动作指令。
13、上述一种纸包铁丝处理装置的使用方法，按照下述步骤进行：
14、步骤一、上游传送带将纸包传送至第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置之间的提升转向装置上；
15、步骤二、第一铁丝处理装置的机器人将剪切装置调整到靠近纸包上表面的位置，通过剪切装置上的相机对包含纸包上表面铁丝的图像进行拍照；在纸包的另一侧，第二铁丝处理装置的机器人将抓取装置调整到靠近纸包侧面的位置，通过抓取装置上的相机对纸包侧面铁丝的图像进行拍照；
16、步骤三、依据对于步骤二中所述图像中铁丝位置的识别，控制机器人进一步调整抓取装置的位置使气动钳子到达抓取铁丝的位置并执行夹取动作，同时控制机器人进一步调整剪切装置的位置使气动剪刀到达剪切铁丝的位置并执行剪切动作，剪切动作完成后，控制机器人通过夹紧气动钳子由一侧将剪断的铁丝由纸包上摘取下，并投入到旁侧的收集桶内；
17、步骤四、通过顶升旋转装置将纸包旋转90度，并重复执行步骤二至步骤三，直至将全部铁丝摘取下后，通过传送装置将纸包向传送带的下游方向运送，接收下一个纸包。
18、在上述技术方案中，在步骤三中，抓取装置上的2把气动钳子分别对应2根铁丝，气动剪刀执行2次剪切动作。
19、有益效果：
20、本技术公开了一种纸包铁丝处理装置，本装置包括上游传送带、对中机构、提升转向装置、下游传送带、第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置；本技术解决了现有技术中的如下问题：1、纸包侧面包装不完成情况复杂，对相机拍照识别干扰性大；2、侧面铁丝由于叉车上料夹板抱夹导致铁丝凹陷到纸包内；3、当纸包受潮出现胀包时，侧边铁丝与纸包贴合没缝隙；本技术通过测试发现纸包的顶板包装完整成度较高，顶面铁丝与纸包贴合的情况比侧面少很多，通过调整处理的方法提高了纸包铁丝处理的效率，大幅减少了剪切铁丝不到位导致机器人死机的情况。
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1.一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：包括上游传送带、对中机构、提升转向装置、下游传送带、第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置；
2.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述抓取装置包括第一机器人连接支架、钳子连接支架、缓冲气缸、气动钳子和第一相机，所述第一机器人连接支架连接于所述第一机器人的一端，所述第一机器人连接支架的下方设置第一相机，所述第一机器人连接支架的一侧设置2组钳子连接支架，所述钳子连接支架上分别设置一组缓冲气缸和与其连接并受控的气动钳子。
3.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述剪切装置包括第二机器人连接支架、导轨、缓冲弹簧、缓冲弹簧导杆、剪刀固定座、气动剪刀和第二相机，所述第二机器人连接支架连接于所述第二机器人的一端，所述第二机器人连接支架的一端连接第二相机，所述第二机器人连接支架的下方设置导轨，其上可滑动地安装有所述剪刀固定座，剪刀固定座上设置气动剪刀，气动剪刀通过缓冲弹簧与所述第二机器人连接支架相连，所述缓冲弹簧为沿竖向的缓冲弹簧导杆设置。
4.根据权利要求2所述的一种纸包铁丝处理装置
5.根据权利要求3所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述第二相机为3D相机。
6.根据权利要求3所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述缓冲弹簧的数量为2。
7.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述上游传送带靠近提升转向装置的位置设置对中机构，所述对中机构用于调整纸包的位置使其以居中位置传送至提升转向装置。
8.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述纸包铁丝处理装置还包括收集桶，收集桶设置于第一铁丝处理装置和/或第二铁丝处理装置的旁边。
...【技术特征摘要】
1.一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：包括上游传送带、对中机构、提升转向装置、下游传送带、第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置；
2.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述抓取装置包括第一机器人连接支架、钳子连接支架、缓冲气缸、气动钳子和第一相机，所述第一机器人连接支架连接于所述第一机器人的一端，所述第一机器人连接支架的下方设置第一相机，所述第一机器人连接支架的一侧设置2组钳子连接支架，所述钳子连接支架上分别设置一组缓冲气缸和与其连接并受控的气动钳子。
3.根据权利要求1所述的一种纸包铁丝处理装置，其特征在于：所述剪切装置包括第二机器人连接支架、导轨、缓冲弹簧、缓冲弹簧导杆、剪刀固定座、气动剪刀和第二相机，所述第二机器人连接支架连接于所述第二机器人的一端，所述第二机器人连接支架的一端连接第二相机，所述第二机器人连接支架的下方设置导轨，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李金凤，侯春，李娜，
申请(专利权)人：济南华胜机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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