一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法，包括输送装置

【技术实现步骤摘要】
一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法


[0001]本专利技术属于自动化纸包拆包的
，尤其是一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法
。

技术介绍

[0002]使用铁丝捆绑纸张散料原材料的方式是目前主要的方式，使用单根铁丝对纸包每个面进行捆绑，捆绑次数依据原材料的大小，目的就是解决纸张原材料在装卸
、
运输过程中有足够的捆绑强度使其不散落不变形，同时多组原材料可以堆叠成一组更大的料包，便于储藏和运输
。
[0003]纸包到达目的地之后需要对单包纸包上捆绑的铁丝进行剪铁丝处理，现有技术中通过人工利用铁丝剪刀，并且需要多名操作人员进行配合完成铁丝剪切工作，费时费力，由于铁丝的韧性及弹性，在剪断的瞬间往往会有安全隐患的发生，极易对人身造成伤害；现有技术中还通过利用半自动化的剪切设备进行铁丝剪切工作，由于其半自动化的剪切设备体积大，自重大，同时也需要人工对半自动化的剪切设备进行操控，效率低下且自动化程度不高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法，以解决现有技术中单包纸包上捆绑的铁丝进行剪铁丝处理的过程中，人工或半自动剪切铁丝费时费力
、
存在安全隐患和效率低下且自动化程度不高的技术问题
。
[0005]本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
[0006]一方面本专利技术提供了一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置，包括输送装置
、
第一铁丝处理装置
、
第二铁丝处理装置
、
智能管理系统和上位机，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置相对设置在所述输送装置的两侧，所述输送装置用于运输和转向单包纸包，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置用于对单包纸包上捆绑的铁丝进行抓取和剪切的操作，
[0007]所述智能管理系统装载在所述上位机中，所述上位机与所述输送装置
、
第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置有线或无线连接，所述智能管理系统用于实现操控所述输送装置
、
第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置对单包纸包上各方向捆绑的铁丝实现连续自动的抓取和剪切操作，
[0008]所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置结构相同，包括机器人和抓取剪切装置，所述抓取剪切装置通过机器人连接件可拆卸的连接在所述机器人上，
[0009]所述抓取剪切装置包括抓取装置
、
剪切装置和距离传感器，所述距离传感器用于获取单包纸包铁丝位置信息并传输至所述上位机，所述抓取装置和剪切装置在所述机器人的带动下分别用于对单包纸包的铁丝进行抓取和剪切的操作，
[0010]所述输送装置包括传输装置
、
转向装置和顶升装置，所述转向装置设置在所述传输装置的中间内部位置，所述顶升装置设置在所述转向装置的底端，所述顶升装置用于将所述转向装置顶升至预设的高度，所述转向装置的顶端间隔设置有至少两排的顶针，所述顶针用于减少单包纸包底部与所述转向装置之间的接触面积，
[0011]所述传输装置用于单包纸包的输送，所述转向装置用于实现对单包纸包按照预设角度的旋转；
[0012]优选地，所述抓取装置和剪切装置通过
V
形支架与机器人连接件连接，所述
V
形支架垂直设置在机器人连接件的底端，所述抓取装置和剪切装置设置在所述
V
形支架上，
[0013]所述
V
形支架的底端垂直设置有距离传感器连接件，所述距离传感器设置在所述距离传感器连接件的底端且靠近所述抓取装置和剪切装置的一侧；
[0014]优选地，所述抓取装置包括抓取缓冲气缸和气动夹钳，所述气动夹钳通过夹钳连接板设置在所述抓取缓冲气缸上，
[0015]所述剪切装置包括剪切缓冲气缸和气动剪刀，所述气动剪刀通过剪刀连接板设置在所述剪切缓冲气缸上；
[0016]优选地，所述距离传感器为
3D
相机；
[0017]另一方面本专利技术还提供了一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置的控制方法，具体步骤如下：
[0018]步骤
1、
通过所述智能管理系统的操控下，单包纸包通过所述传输装置传输至所述转向装置的顶端时，所述传输装置停止传输操作，同时所述顶升装置将所述转向装置顶升至预设高度，单包纸包的底端与所述顶针的顶端接触，此时通过所述距离传感器获取单包纸包铁丝的位置信息并传输至所述上位机；
[0019]步骤
2、
所述第一铁丝处理装置和所述第二铁丝处理装置同时位移至单包纸包两侧的单根铁丝位置处，所述第一铁丝处理装置的机器人带动所述抓取装置对单包纸包一侧的铁丝进行抓取操做，所述第二铁丝处理装置的机器人带动所述剪切装置对单包纸包另一侧的铁丝进行剪切操做；
[0020]步骤
3、
待完成上述抓取和剪切操作后，所述第一铁丝处理装置的机器人带动所述抓取装置将剪切后的铁丝抓取至废料框；
[0021]步骤
4、
待完成上述操作后，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置进行初始化操作，所述转向装置带动单包纸包进行预设角度的旋转；
[0022]步骤
5、
待完成单包纸包预设角度的旋转后，再次利用所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装进行配合对单包纸包另一角度的铁丝进行抓取和剪切操做，完成后所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置进行初始化操作，准备下一次抓取剪切操作，所述传输装置开启传输操作；
[0023]优选地，所述步骤2中，若单包纸包由两根铁丝进行捆绑，则所述第一铁丝处理装置和所述第二铁丝处理装置同时位移至单包纸包两侧不同的两根铁丝位置处，所述第一铁丝处理装置和所述第二铁丝处理装置的机器人带动所述抓取装置对单包纸包两侧不同的两根铁丝进行抓取操做，所述第一铁丝处理装置和所述第二铁丝处理装置的机器人带动所述剪切装置对单包纸包两侧不同的两根铁丝进行剪切操做
。
[0024]本专利技术的优点和积极效果是：
[0025]本专利技术提出了一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置及控制方法，相对于现有技术，包括输送装置
、
第一铁丝处理装置
、
第二铁丝处理装置
、
智能管理系统和上位机，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置相对设置在所述输送装置的两侧，所述输送装置用于运输和转向单包纸包，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置用于对单包纸包上捆绑的铁丝进行抓取和剪切的操作，本专利技术实现了对单包纸包捆绑的铁丝全自动抓取和剪切，人工投入小
、
拆包效率高，防止了安全隐患的发生
。
附图说明
[0026]图1是本专利技术纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置的整体结构连接示意图；
[0027]图2是本专利技术抓取剪切装置的结构连接示意图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置，其特征在于：包括输送装置
、
第一铁丝处理装置
、
第二铁丝处理装置
、
智能管理系统和上位机，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置相对设置在所述输送装置的两侧，所述输送装置用于运输和转向单包纸包，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置用于对单包纸包上捆绑的铁丝进行抓取和剪切的操作，所述智能管理系统装载在所述上位机中，所述上位机与所述输送装置
、
第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置有线或无线连接，所述智能管理系统用于实现操控所述输送装置
、
第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置对单包纸包上各方向捆绑的铁丝实现连续自动的抓取和剪切操作，所述第一铁丝处理装置和第二铁丝处理装置结构相同，包括机器人和抓取剪切装置，所述抓取剪切装置通过机器人连接件可拆卸的连接在所述机器人上，所述抓取剪切装置包括抓取装置
、
剪切装置和距离传感器，所述距离传感器用于获取单包纸包铁丝位置信息并传输至所述上位机，所述抓取装置和剪切装置在所述机器人的带动下分别用于对单包纸包的铁丝进行抓取和剪切的操作，所述输送装置包括传输装置
、
转向装置和顶升装置，所述转向装置设置在所述传输装置的中间内部位置，所述顶升装置设置在所述转向装置的底端，所述顶升装置用于将所述转向装置顶升至预设的高度，所述转向装置的顶端间隔设置有至少两排的顶针，所述顶针用于减少单包纸包底部与所述转向装置之间的接触面积，所述传输装置用于单包纸包的输送，所述转向装置用于实现对单包纸包按照预设角度的旋转
。2.
根据权利要求1所述的纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置，其特征在于：所述抓取装置和剪切装置通过
V
形支架与机器人连接件连接，所述
V
形支架垂直设置在机器人连接件的底端，所述抓取装置和剪切装置设置在所述
V
形支架上，所述
V
形支架的底端垂直设置有距离传感器连接件，所述距离传感器设置在所述距离传感器连接件的底端且靠近所述抓取装置和剪切装置的一侧
。3.
根据权利要求1所述的纸包单根铁丝的自动抓取剪切装置，其特征在于：所述抓取装置包括抓取缓...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，侯春，李金凤，
申请(专利权)人：济南华胜机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：