一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，包括用来搭载驱动组件的机体，所述机体外侧固定安装有接收信号的信号接收器，且机体外侧固定安装有进行控制的控制模块。该具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人通过在前支腿和后支腿底部固定安装电磁铁，从而使机体吸合在导磁壁面，随后运行第一伺服电机和蓄电池，从而使蓄电池间歇性的向前支腿和后支腿底部的电磁铁进行供电，在间歇性供电的时候，第一伺服电机输出端的固定杆会带动前第一菱形板和第二菱形板进行转动，从而使轴承连接的前支腿和后支腿向前爬行，带动机体进行移动，此结构稳定性较好，所适用的范围较广，且可以进行承重。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体为一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人。

技术介绍

1、机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，随着科技的发展，目前的机器人种类和功能也越来越多，而全驱动三维爬壁机器人就是属于特种机器人的一种，其主要特点是能够在船舶等大型结构件，以及电站水轮机叶片等人员难以现场维护的结构件的导磁壁面爬行。

2、申请号为cn201420207229.8的一种全气动真空吸附式爬壁机器人，它主要是解决现有的爬壁机器人耗能大、墙面过渡难、噪音大、扭矩较小、抗载荷能力低等技术问题。其技术方案要点是：它包括四条肢腿、能在一定范围内压缩的机身、气动系统和与支腿连接的吸盘组、设置在支腿上的真空发生器，所述肢腿采用前后对称的布局方式安装在机身两侧，机身前后能在一定范围内压缩，与机身连接的肢腿底板一端直接铰接在机身上，一端通过缓冲装置与机身连接。它主要可用于高楼墙壁作业以及复杂环境下的反恐侦查、探测。

3、该装置提供了一种采用四足爬行方式的全气压驱动、真空吸附式，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，包括用来搭载驱动组件(2)的机体(1)，所述机体(1)外侧固定安装有接收信号的信号接收器(101)，且机体(1)外侧固定安装有进行控制的控制模块(102)，

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件(2)包含安装在机体(1)内侧的第一伺服电机(201)，所述第一伺服电机(201)输出端固定安装有固定杆(202)，且固定杆(202)尾端轴承连接有第一菱形板(203)，所述第一菱形板(203)外侧轴承连接有前支腿(204)，且前支腿(204)尾端轴承有第一调节杆(205)，...

【技术特征摘要】

1.一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，包括用来搭载驱动组件(2)的机体(1)，所述机体(1)外侧固定安装有接收信号的信号接收器(101)，且机体(1)外侧固定安装有进行控制的控制模块(102)，

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件(2)包含安装在机体(1)内侧的第一伺服电机(201)，所述第一伺服电机(201)输出端固定安装有固定杆(202)，且固定杆(202)尾端轴承连接有第一菱形板(203)，所述第一菱形板(203)外侧轴承连接有前支腿(204)，且前支腿(204)尾端轴承有第一调节杆(205)，并且第一调节杆(205)轴承连接在机体(1)内侧。

3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，其特征在于：所述第一菱形板(203)外侧轴承连接有第一传动杆(206)，且第一传动杆(206)外侧轴承连接有第二传动杆(207)，所述第二传动杆(207)轴承连接有第二菱形板(208)，且第二菱形板(208)两端分别轴承连接有固定杆(202)和后支腿(209)，所述后支腿(209)尾端轴承连接有第二调节杆(210)，且第二调节杆(210)尾端轴承连接在机体(1)外侧。

4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，其特征在于：所述前支腿(204)与后支腿(209)关于机体(1)中点呈前后对称设置有两组，且前支腿(204)与后支腿(209)尾端固定安装有电磁铁(211)，并且电磁铁(211)均通过线缆与蓄电池进行连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有多自由度机械手臂的全驱动三维爬壁机器人，其特征在于：所述调节组件(3)包含安装在机体(1)外侧的底座(301)，且底座(301)内侧安装有旋转轴(302)，并且旋转轴(302)与底...

【专利技术属性】
技术研发人员：马运强，张文成，董奥运，朱天龙，黄睿，王顺菊，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：