车辆转向控制方法、装置、转向控制单元及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元及可读存储介质。该方法包括：响应于车辆转向指令，获取车辆当前时刻的行驶数据，当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；根据当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；根据目标车轮转向角和当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度；响应预测横向加速度在预设加速度范围外，根据预测横向加速度和当前横向加速度更新目标车轮转向角；在到达下一时刻时，基于目标车轮转向角控制车辆进行转向。本申请的方法提升了控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元以及可读存储介质。

技术介绍

1、目前转向的控制经过电子助力转向系统(electrical power steering，eps)进行驾驶员意图解析，当驾驶员采取了转向动作，eps产生助力力矩协助驾驶员进行转向，若出现了转向过度现象，车身电子稳定系统(electronic stability program，esp)会进行介入。

2、即现有技术中的转向控制方法中车辆必须设置esp，成本较高，且控制具有一定的滞后性，导致控制精度不足。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元及可读存储介质，用以解决转向控制精度不足的问题。

2、第一方面，本申请提供一种车辆转向控制方法，包括：

3、获取所述车辆当前时刻的行驶数据，所述当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；

4、根据所述当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；

5、根据所述目标车轮转向角和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时刻的行驶数据包括当前车轮转向角和当前方向盘转向角速度；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度确定下一时刻的预测横向加速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值获取目标加速度偏移角，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方...

【技术特征摘要】

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前时刻的行驶数据包括当前车轮转向角和当前方向盘转向角速度；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车轮转向角和所述当前速度确定下一时刻的预测横向加速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测横向加速度和所述当前横向加速度更新所述目标车轮转向角，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值获取目标加速度偏移角，包括：

6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕登科，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：