【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，更具体地讲，涉及一种无人机体感遥控器辅助机构及使用方法。
技术介绍
1、无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收；可反覆使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。而为了更加便于操作者操作无人机，人们设计了体感遥控器。目前，体感遥控器被广泛地用于遥控飞机、遥控车等航模控制、教育机器人、对战机器人的运动和射击控制、多轴云台运动控制和视觉传感器/vr设备设置和拍照控制等。
2、现有技术中的体感遥控器，包括遥控器本体以及设置在遥控器本体的传感器和控制器，传感器与控制器电连接，利用传感器获取遥控器本体的移动方向，并传递给控制器，控制器根据移动方向来控制无人机；现有技术中的体感遥控器在使用时，动作时需要严格按照体感遥控器既定的规律动作，才能够利用体感遥控器操控无人机，所以，现有技术中的体感遥控器对于操控者的技术水平要求很高，不便于操控者操控。
3、同时，现有技术中，体感遥控器多数采用一只手臂的动作来实现控制，对于仿鸟飞行器若采用上述控制方法，将无法实现对于仿鸟飞行器整体倾角、两组机翼、尾翼的分别控制，进而使得无法实现仿鸟飞行器在飞行
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种无人机体感遥控器辅助机构及使用方法，一方面能够有效的适应人体结构，同时能够有效的实现辅助、纠正操作者动作，控制动作姿态准确，使得体感遥控具有更高的精度，并且降低无人机体感遥控的操控难度，降低对操作者控制水平的要求，便于操作者操作，能够控制无人机根据风况的有效的调整飞行姿态；
2、本专利技术解决技术问题所采用的解决方案是：
3、一种无人机体感遥控器辅助机构，包括俯卧平台、两组对称设置且与俯卧平台两侧铰接的上肢承力组件、以及两组与俯卧平台的侧面铰接且位于两组上肢承力组件之间的下肢承力组件、以及与上肢承力组件、下肢承力组件连接的控制模块。
4、在一些可能的实施方式中，
5、所述上肢承力组件包括与俯卧平台侧面连接且与控制模块连接的球关节机构一、与球关节机构一连接的的支臂承力段。
6、在一些可能的实施方式中，
7、所述支臂承力段包括与球关节机构一连接的上臂承力段、与上臂承力段远离球关节机构一一端连接且与控制模块连接的球关节机构二、与球关节机构二连接的小臂承力段。
8、在一些可能的实施方式中，
9、所述球关节机构一与球关节机构二的结构相同，包括与控制模块连接的球关节组件、用于安装球关节组件的连接杆、以及安装在连接杆上且与控制模块连接的角度传感器a。
10、在一些可能的实施方式中，
11、所述球关节组件包括分别与控制模块连接的第一驱动组件、第二驱动组件、与第一驱动组件和第二驱动组件传动配合的球面齿轮组件；所述第一驱动组件、第二驱动组件的一端与连接杆连接，所述第一驱动组件与第二驱动组件的轴向相互垂直。
12、在一些可能的实施方式中，
13、所述球面齿轮组件包括与第一驱动组件和第二驱动组件一端啮合的球面齿轮、一端与球面齿连接且另外一端与上臂承力段或小臂承力段连接的伸缩套杆组件。
14、在一些可能的实施方式中，
15、所述下肢承力组件包括设置在俯卧平台侧面上的伸缩连杆机构、与伸缩连杆机构远离俯卧平台一侧铰接的腿部承力段、以及用于连接伸缩连杆机构与腿部承力段的铰链组件、以及安装在铰链上的角度传感器b。
16、在一些可能的实施方式中，
17、所述铰链组件包括分别与伸缩连接机构和腿部承力段连接的铰链、与铰链传动连接且与控制模块连接的第三驱动电机。
18、在一些可能的实施方式中，
19、在所述俯卧平台靠近伸缩连杆机构的催设置有柔性材料，在所述上臂承力段、小臂承力段、腿部承力段分别设置有柔性固定件。
20、一种根据权以上所述的一种无人机体感遥控器辅助机构的使用方法，具体包括以下步骤：
21、在无人机飞行前，操作者平躺在俯卧平台上，通过上臂承力段、下臂承力段、腿部承力将俯卧平台与上臂、上臂与下臂、大腿与小腿进行固定；
22、在无人机飞行时，位于角度传感器a、角度传感实施监测俯卧平台与上臂、上臂与下臂、大腿与小腿的角度信息，并将角度信息传递给控制模块，控制模块根据实时接收到的角度信息，对于角度进行调整，实现精确的完成控制动作。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
24、本专利技术通过设置上肢承力段对操作者的上肢固定并调整角度、下肢承力段对操作者的下肢固定并调整角度，上肢承力段用于对无人机中机翼的飞行姿态控制，下肢承力段用于对无人机中尾翼的姿态控制；进而实现对于在多种风况下实现多种姿态的调整；
25、本专利技术通过控制模块与球关节机构一、球关节机构二、铰链组件的配合、有效的实现控制操作者的操作精度，使得辅助、纠正操作者动作，控制动作姿态准确，使得体感遥控具有更高的精度，并且降低无人机体感遥控的操控难度，降低对操作者控制水平的要求，便于操作者操作；
26、本专利技术中本专利技术转动角度可根据需求调节，可适应多种不同的体感操作方式，具有泛用性；
27、本专利技术材质轻，整体灵活轻便，可折叠拆卸，便于携带。
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1.一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，包括俯卧平台、两组对称设置且与俯卧平台两侧铰接的上肢承力组件、以及两组与俯卧平台的侧面铰接且位于两组上肢承力组件之间的下肢承力组件、以及与上肢承力组件、下肢承力组件连接的控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述上肢承力组件包括与俯卧平台侧面连接且与控制模块连接的球关节机构一、与球关节机构一连接的的支臂承力段。
3.根据权利要求2所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述支臂承力段包括与球关节机构一连接的上臂承力段、与上臂承力段远离球关节机构一一端连接且与控制模块连接的球关节机构二、与球关节机构二连接的小臂承力段。
4.根据权利要求3所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述球关节机构一与球关节机构二的结构相同，包括与控制模块连接的球关节组件、用于安装球关节组件的连接杆、以及安装在连接杆上且与控制模块连接的角度传感器A。
5.根据权利要求4所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述球关节组件包括分别与控制模块连接的第一
6.根据权利要求5所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述球面齿轮组件包括与第一驱动组件和第二驱动组件一端啮合的球面齿轮、一端与球面齿连接且另外一端与上臂承力段或小臂承力段连接的伸缩套杆组件。
7.根据权利要求3所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述下肢承力组件包括设置在俯卧平台侧面上的伸缩连杆机构、与伸缩连杆机构远离俯卧平台一侧铰接的腿部承力段、以及用于连接伸缩连杆机构与腿部承力段的铰链组件、以及安装在铰链上的角度传感器B。
8.根据权利要求7所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述铰链组件包括分别与伸缩连接机构和腿部承力段连接的铰链、与铰链传动连接且与控制模块连接的第三驱动电机。
9.根据权利要求7所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，在所述俯卧平台靠近伸缩连杆机构的催设置有柔性材料，在所述上臂承力段、小臂承力段、腿部承力段分别设置有柔性固定件。
10.一种根据权利要求1-9任一项所述的一种无人机体感遥控器辅助机构的使用方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，包括俯卧平台、两组对称设置且与俯卧平台两侧铰接的上肢承力组件、以及两组与俯卧平台的侧面铰接且位于两组上肢承力组件之间的下肢承力组件、以及与上肢承力组件、下肢承力组件连接的控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述上肢承力组件包括与俯卧平台侧面连接且与控制模块连接的球关节机构一、与球关节机构一连接的的支臂承力段。
3.根据权利要求2所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述支臂承力段包括与球关节机构一连接的上臂承力段、与上臂承力段远离球关节机构一一端连接且与控制模块连接的球关节机构二、与球关节机构二连接的小臂承力段。
4.根据权利要求3所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述球关节机构一与球关节机构二的结构相同，包括与控制模块连接的球关节组件、用于安装球关节组件的连接杆、以及安装在连接杆上且与控制模块连接的角度传感器a。
5.根据权利要求4所述的一种无人机体感遥控器辅助机构，其特征在于，所述球关节组件包括分别与控制模块连接的第一驱动组件、第二驱动组件、与第一驱动组件和第二驱动组件传动配合的球面齿轮组件；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘大伟，许新，李强，彭鑫，刘光远，陈彦汝，杨茵，杨可朋，何健，蔡金延，
申请(专利权)人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：
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