【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、机器人通常被定义为被设计成通过可变的编程运动来移动材料、零件、工具或专用设备以执行任务的可重新编程的多功能机械手。机器人可以是物理锚定的机械手(例如工业机械臂)、在环境中移动的移动机器人(例如使用腿、轮或基于牵引的机构)、或者机械手和移动机器人的某种组合。机器人用于各种行业，包括制造业、仓储物流、运输、危险环境、勘探和医疗保健等。
技术实现思路
1、一些实施例涉及一种机器人，该机器人包括移动基座、可旋转地耦接至移动基座的转盘、可操作地耦接至转盘的机器人臂、以及至少一个方向传感器。所述至少一个方向传感器的取向是独立可控的。
2、在一个方面中，所述机器人还包括可操作地耦接至转盘的感知杆，该感知杆包括多个传感器，所述多个传感器包括至少一个方向传感器。在另一个方面中，所述感知杆可旋转地耦接至转盘。在另一个方面中，所述转盘被配置成相对于移动基座围绕第一轴旋转，并且所述感知杆被配置成相对于转盘围绕第二轴旋转，其中所述第一轴和所述第二轴平行。在另一个方面中，所述机器人臂在运动...
【技术保护点】
1.一种机器人，包括：
2.如权利要求1所述的机器人，还包括可操作地耦接至转盘的感知杆，该感知杆包括多个传感器，所述多个传感器包括至少一个方向传感器。
3.如权利要求2所述的机器人，其中所述感知杆可旋转地耦接至转盘。
4.如权利要求3所述的机器人，其中所述转盘被配置成围绕第一轴相对于移动基座旋转，其中所述感知杆被配置成围绕第二轴相对于转盘旋转，并且其中所述第一轴和所述第二轴平行。
5.如权利要求2所述的机器人，其中所述机器人臂在运动学上被约束，以避免与感知杆碰撞。
6.如权利要求1所述的机器人，还包括可操作地...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人，包括：
2.如权利要求1所述的机器人，还包括可操作地耦接至转盘的感知杆，该感知杆包括多个传感器，所述多个传感器包括至少一个方向传感器。
3.如权利要求2所述的机器人，其中所述感知杆可旋转地耦接至转盘。
4.如权利要求3所述的机器人，其中所述转盘被配置成围绕第一轴相对于移动基座旋转，其中所述感知杆被配置成围绕第二轴相对于转盘旋转，并且其中所述第一轴和所述第二轴平行。
5.如权利要求2所述的机器人，其中所述机器人臂在运动学上被约束，以避免与感知杆碰撞。
6.如权利要求1所述的机器人，还包括可操作地耦接至机器人臂的远侧部分的基于真空的末端执行器。
7.如权利要求6所述的机器人，还包括可操作地耦接至基于真空的末端执行器的机载真空源。
8.如权利要求7所述的机器人，其中所述机载真空源被配置成在转盘相对于移动基座旋转时与转盘一起旋转。
9.如权利要求1所述的机器人，其中所述机器人臂是六自由度机器人臂。
10.如权利要求9所述的机器人，其中所述机器人臂包括三个俯仰关节和一个球形三自由度腕部。
11.如权利要求9所述的机器人，其中所述机器人臂包括：
12.如权利要求9所述的机器人，其中所述机器人臂包括：
13.如权利要求12所述的机器人，其中：
14.如权利要求13所述的机器人，其中所述末端执行器是基于真空的末端执行器，并且其中耦接至基于真空的末端执行器的真空管路穿过球形腕部。
15.如权利要求14所述的机器人，其中所述真空管路穿过球形腕部的第一轴、第二轴和第三轴的相交点。
16.如权利要求14所述的机器人，其中所述球形腕部包括一个或更多个真空滑环。
17.如权利要求1所述的机器人，其中所述移动基座包括完整的驱动系统。
18.如权利要求1所述的机器人，其中所述移动基座包括多个距离传感器。
19.如权利要求18所述的机器人，其中所述多个距离传感器包括多个激光雷达(lidar)传感器。
20.如权利要求18所述的机器人，其中所述移动基座是矩形的，并且其中所述移动基座的每一侧与所述多个距离传感器中的至少一个相关联。
21.如权利要求20所述的机器人，其中所述移动底座是方形的。
22.如权利要求7所述的机器人，其中所述机载真空源布置在末端执行器内。
23.一种用于机器人机械手的移动基座，该移动基座包括：
24.如权利要求23所述的移动基座，其中所述悬挂系统包括被动悬挂系统。
25.如权利要求23所述的移动基座，其中所述悬挂系统包括：
26.如权利要求25所述的移动基座，其中所述悬挂系统还包括：
27.如权利要求26所述的移动基座，其中所述第三轴垂直于所述第一轴。
28.如权利要求26所述的移动基座，其中所述连杆机构还包括：
29.如权利要求23所述的移动基座，其中所述多个轮包括：
30.如权利要求29所述的移动基座，其中所述悬挂系统被配置成使得主支撑多边形由第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点限定，其中：
31.如权利要求30所述的移动基座，其与机器人机械手结合，还包括控制器，该控制器被配置成在机器人机械手操纵有效载荷时将移动基座、机器人机械手和有效载荷的压力中心保持在主支撑多边形内。
32.如权利要求31所述的移动基座，其中所述控制器被配置成将移动基座、机器人机械手和有效载荷的压力中心保持在内接在主支撑多边形内的圆形区域内。
33.如权利要求29所述的移动基座，其中所述悬挂系统被配置成使得所述四个接触点中的三个限定辅助支撑多边形...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·墨菲，B·泽尔尼克，M·汉森，V·切尔尼亚克，C·E·桑恩，A·珀金斯，
申请(专利权)人：波士顿动力公司，
类型：发明
国别省市：
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