【技术实现步骤摘要】
本公开涉及在存在约束尤其是由地形施加的约束的情况下计划步伐序列。
技术介绍
1、机器人设备越来越多地用于受约束或杂乱的环境中，以执行各种任务或功能。这些机器人设备可能需要导航通过这些受约束的环境，而不会踩到或撞到障碍物。随着这些机器人设备变得越来越普遍，需要实时导航和步伐计划，以避免与障碍物接触，同时保持平衡和速度。
技术实现思路
1、本公开的一方面提供了一种用于在存在约束的情况下计划步伐序列的方法。该方法包括在机器人的数据处理硬件处从至少一个图像传感器接收机器人周围的环境的图像数据。机器人包括身体和腿。该方法还包括由数据处理硬件基于图像数据生成身体-障碍物地图、地面高度地图和步伐-障碍物地图。该方法还包括由数据处理硬件基于身体-障碍物地图生成在环境中机动时机器人的身体的运动的身体路径，并且由数据处理硬件基于身体路径、身体-障碍物地图、地面高度地图和步伐-障碍物地图生成在环境中机动时机器人的腿的步伐路径。
2、本公开的实施方式可以包括一个或多个以下可选特征。在一些实施方式中，图...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，第二步伐路径是根据机器人的第二节奏被生成的。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置被调整以获得所述一个或多个第二步伐位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置在障碍物的阈值距离之外。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物地图的第一数量的障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置位于障碍物地图的第二数量的...
【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，第二步伐路径是根据机器人的第二节奏被生成的。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置被调整以获得所述一个或多个第二步伐位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置在障碍物的阈值距离之外。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物地图的第一数量的障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置位于障碍物地图的第二数量的障碍物的阈值距离内，其中,障碍物的第一数量大于障碍物的第二数量。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，第一步伐路径与机器人的第一重量分布相关联，并且其中，第二步伐路径与机器人的第二重量分布相关联。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，第一步伐路径与机器人的平衡的第一测量相关联，并且其中，第二步伐路径与机器人的平衡的第二测量相关联。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物包括与楼梯的集合相关联的障碍物。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一步伐位置和所述一个或多个第二步伐位置中的每一个指示用于放置机器人的相应腿的相应远端的相应位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，生成第二步伐路径包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其中，生成第二步伐路径包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其中，生成第二步伐路径包括：
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，还包括：
15.根据权利要求1所述的方法，还包括：
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人还包括四个腿，其中，所述四个腿中的每个腿包括相应远端，其中，根据第二步伐路径指示导航包括：
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物地图是身体障碍物地图，其中，所述障碍物是机器人身体的障碍物，所述方法还包括：
19.一种机器人，包括：
20.根据权利要求19所述的机器人，其中，第二步伐路径是根据机器人的第二节奏被生成的。
21.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述一个或多个第一步伐位置被调整以获得所述一个或多个第二步伐位置。
22.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置在障碍物的阈值距离之外。
23.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述一个或多个第一步伐位置位于障碍物地图的第一数量的障碍物的阈值距离内，并且其中，所述一个或多个第二步伐位置位于障碍物地图的第二数量的障碍物的阈值距离内，其中，障碍物的第一数量大于障碍物的第二数量。
24.根据权利要求19所述的机器人，其中，第一步伐路径与机器人的第一重量分布相关联，并且其中，第二步伐路径与机器人的第二重量分布相关联。
25.根据权利要求19所述的机器人，其中，第一步伐路径与机器人的平衡的第一测量相关联，并且其中，第二步伐路径与机器人的平衡的第二测量相关联。
26.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述障碍物包括与楼梯的集合相关联的障碍物。
27.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述一个或多个第一步伐位置和所述一个或多个第二步伐位置中的每一个指示用于放置机器人的相应腿的相应远端的相应...
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